/************************************************/
/*  右壁チェック            （ctrl_wall_chk_r） */
/************************************************/
/*  右センサーの値を取得し、閾値を超えているか  */
/*  チェックする                                */
/*----------------------------------------------*/
/*  IN :int i_threshold … 閾値                 */
/*  RET:int             … WALL_OFF（0）：壁なし*/
/*                         WALL_ON（1） ：壁あり*/
/************************************************/
int ctrl_wall_chk_r(int i_threshold)
{
    //右壁チェック
    int ret;
    //右センサーの値が閾値を超えているかチェックする
    if (G_SensorR > i_threshold)
    {
        ret = WALL_ON;                //壁あり
    }
    else
    {
        ret = WALL_OFF;               //壁なし
    }
    return ret;
}
 
/************************************************/
/*  前壁チェック            （ctrl_wall_chk_f） */
/************************************************/
/*  前右、前左センサーの値を取得し、平均値が閾値*/
/*  を超えているかチェックする                  */
/*----------------------------------------------*/
/*  IN :int i_threshold … 閾値                 */
/*  RET:int             … WALL_OFF（0）：壁なし*/
/*                         WALL_ON（1） ：壁あり*/
/************************************************/
int ctrl_wall_chk_f(int i_threshold)
{
    //前壁チェック
    int ret;
    //前右センサー、前左センサーの平均値が閾値を超えているかチェックする
    if ((G_SensorFR + G_SensorFL) / 2 > i_threshold)
    {
        ret = WALL_ON;                //壁あり
    }
    else
    {
        ret = WALL_OFF;               //壁なし
    }
    return ret;
}

ソースコード5　周囲の壁の有無をチェックする関数を作成。左壁チェック関数は、右壁と同様に作成する

　フローチャートに従って、モード6に迷路走行のプログラムを作成します（ソースコード6）。

/************************************************/
/*  モード6の処理                （app_mode6）  */
/************************************************/
/*  迷路走行 右手法                             */
/************************************************/
void app_mode6(void)
{
    //迷路内を右手法で走行する
    int wall_right;               //右壁の有無
    int wall_left;                //左壁の有無
    int wall_front;               //前壁の有無
    //MTUの周期を最低速度に設定する
    ctrl_mtu(MIN_SPEED, MIN_SPEED);
    //モーター励磁ON
    ctrl_mtr_pw(MTR_ON);
    //0.5秒wait
    ctrl_wait_ms(500);
    while(1)
    {
        //wait
        ctrl_wait_ms(100);
        //1区画進む
        ctrl_mtr_forward(ONE_BLOCK, NORMAL_SPEED);
        //横壁をチェックする
        wall_right = ctrl_wall_chk_r(WALL_THRESHOLD_R);        //右壁チェック
        wall_left  = ctrl_wall_chk_l(WALL_THRESHOLD_L);        //左壁チェック
        //前壁をチェックする
        wall_front = ctrl_wall_chk_f(WALL_THRESHOLD_F);        //前壁チェック
        //wait
        ctrl_wait_ms(100);
        //進行方向を決定（右手法）
        if(wall_right == WALL_OFF)
        {
            //右壁なし ⇒ 右に曲がる
            ctrl_mtr_turn(90);
        }
        else if(wall_front == WALL_OFF)
        {
            //前壁なし ⇒ そのまま
        }
        else if(wall_left == WALL_OFF)
        {
            //左壁なし ⇒ 左曲がる
            ctrl_mtr_turn(-90);
        }
        else
        {
            //袋小路 ⇒ 戻る
            ctrl_mtr_turn(180);
        }
    }
    //モーター励磁OFF
    ctrl_mtr_pw(MTR_OFF);
}

ソースコード6　「app.c」に迷路走行のプログラムを作成する。ctrl_wait_ms関数は、モーターの動きが安定するのを待つために適宜呼び出している

　それでは、プログラムをビルドして、迷路内でマイクロマウスを走らせてみましょう！

＞＞ソースコード（Mouse201306.lzh）のダウンロードはこちら

動画2　右手法で迷路内を走行するPi:Co Classic

センパイ！センパイ！マイクロマウスが迷路を走りましたよっ!!

うん。やったね！

あっ！きゃー!! 壁にぶつかっちゃう！

……。

……あーあ。

まぁ、最初にこれだけ走れば上出来だよ！

10秒足らずで壁にぶつかるようじゃ、ゴールまで走るのは無理ですね……。どうしたらいいんでしょう？

今は、まだ“走行中の制御”をしていないからね。

モード6のソースコードを見て、気が付くことないかな？

……。1区画分進んだときに壁の有無を判断してますね。

そう。ということは？

えっとぉ～。「CMT1」で0.25秒ずつ割り込みしている意味がないんじゃないかな？

ピンポーン！これから走行中に左右の壁を見ながら走るようにすれば、もっと安定して走るようになるよ。

ヤッター！じゃあ、すぐにプログラム組みましょう!!

そっか。休憩用にシュークリームを買っておいたけど……。

プログラムの修正を先にやろうか！

いや、シュークリームを先にお願いします!!

　連載14回目にして、ようやくマイクロマウスが迷路内を自律走行しました（パチパチ～！）。マイクロマウスが走れるようになると、すぐに迷路探索をしてゴールを目指したくなりますね。

　しかし、ここが肝心です。動画2でご覧いただいたように、まだ制御ロジックを組み込んでいないので、すぐに壁にぶつかってしまいます。この段階で迷路探索をしても、ゴールにたどり着けないのは明らかです。そこで次回は、迷路内を安定して走行するための制御ロジックを組み込みます。お楽しみに!! （次回に続く）

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