光れ、LED!! それがマイクロマウスの第一歩：マイクロマウスで始める組み込み開発入門（3）（2/4 ページ）

[三月兎，MONOist]

　ここまで、本当にお疲れさまでした。電子工作初心者のえみちゃんには、かなりハードルが高かったと思います。よく頑張りました！

　組み立て作業は、はんだ付けに比べてカンタンですから、さくさくと進めましょう！（画像3）

画像3　はんだ付けした基板と本体部品

　シャシーに4本の支柱をネジ止めし、センサー基板と電源基板を載せます。シャシーの真ん中には、ステッピングモータを配置します。このとき、コネクタの向きをそろえてモータ同士を両面テープで背中合わせに張り付けておきます（画像4）。

画像4　プラスドライバー（NO.1）で組み立てる。左右のモータを両面テープで張るのを忘れずに！

　次に、モータの両端にホイールを取り付けます。その際、軸の先端とホイール穴の先端が一致するように調整し、六角レンチでイモネジを締めて固定します（画像5）。

画像5　六角レンチ（1.5mm）を使って、ホイールを固定する。先端の位置をきっちりと合わせよう

　そして、モータとメイン基板をケーブルで接続します。ケーブルは前述のように左右があるので、取り違えないように注意しましょう。基板に黒ケーブルが2本並んで隣り合うように挿せば間違いありません（画像6）。

画像6　ケーブルで接続する。右モータにストレートケーブル、左モータがクロスケーブルになる。基板に黒・黒とケーブルが並べばOK

　次に、シャシーのネジがコースを擦らないようにするため、テフロンシートを張ります。テフロンシートは前方用（10×40mm）を1枚、後方用（10×15mm、30×30mm）を各1枚ずつ切り出します。30×30mmのテフロンシートは4隅を少し切り、角を取っておきます。前方用テフロンシートは真ん中で折り曲げ、シャシーを覆うように張り付けます。後部はテフロンシート小をシャシーの端に合わせて、縦方向に張ります。その上に、テフロンシート大を重ねます（画像7）。

画像7　前方を包み込むのは、前進するときに迷路の段差に引っ掛からないようにするため。後方を2枚重ねにするのは、後重心だとセンサーが上向きになり壁を発見できなくなるためだ

　最後にCPU基板をメイン基板の上に載せて完成です。このとき、挿入する方向に注意しましょう。CPU基板の電解コンデンサがモータドライバ側になります（画像8）。

画像8　CPU基板を載せて完成！ 基板の向きに要注意だ

開発環境のインストール

やったー！ できたぁ〜!!

よく頑張ったね！

動くかなぁ〜。

よし、電源入れてみよっと！ （パチッ!!）

……。え、えみちゃん？

あれぇ？ 動かないですよセンパイ!! （ガーン）

え、えーとだね。

これはロボットだからプログラムがないと動かないんだよ。

わ、分かるよね？

あっ！

……。

……。

……て、てへぺロ〜（汗）。