int  drv_adc_r(void);                  //AD変換ドライバ（右）
int  drv_adc_l(void);                  //AD変換ドライバ（左）
int  drv_adc_fr(void);                 //AD変換ドライバ（前右）
int  drv_adc_fl(void);                 //AD変換ドライバ（前左）
 
//AD変換（右センサー）
#define SLED_R           PA.DRL.BIT.B7          //センサーLED（右）
#define ADC_R_CH         AD0.ADCSR.BIT.CH       //チャネル選択（右）
#define ADC_R_START      AD0.ADCR.BIT.ADST      //AD変換開始（右）
#define ADC_R_FIN_FLG    AD0.ADCSR.BIT.ADF      //AD変換終了フラグ（右）
#define ADC_R_CHNO       3                      //AD変換チャネル（右）
#define ADC_R_VALUE      AD0.ADDR3              //AD変換値（右）
 
//AD変換（左センサー）
#define SLED_L           PA.DRL.BIT.B6          //センサーLED（左）
#define ADC_L_CH         AD1.ADCSR.BIT.CH       //チャネル選択（左）
#define ADC_L_START      AD1.ADCR.BIT.ADST      //AD変換開始（左）
#define ADC_L_FIN_FLG    AD1.ADCSR.BIT.ADF      //AD変換終了フラグ（左）
#define ADC_L_CHNO       0                      //AD変換チャネル（左）
#define ADC_L_VALUE      AD1.ADDR4              //AD変換値（左）
 
//AD変換（前右センサー）
#define SLED_FR          PA.DRL.BIT.B9          //センサーLED（前右）
#define ADC_FR_CH        AD0.ADCSR.BIT.CH       //チャネル選択（前右）
#define ADC_FR_START     AD0.ADCR.BIT.ADST      //AD変換開始（前右）
#define ADC_FR_FIN_FLG   AD0.ADCSR.BIT.ADF      //AD変換終了フラグ（前右）
#define ADC_FR_CHNO      1                      //AD変換チャネル（前右）
#define ADC_FR_VALUE     AD0.ADDR1              //AD変換値（前右）
 
//AD変換（前左センサー）
#define SLED_FL          PA.DRL.BIT.B8          //センサーLED（前左）
#define ADC_FL_CH        AD0.ADCSR.BIT.CH       //チャネル選択（前左）
#define ADC_FL_START     AD0.ADCR.BIT.ADST      //AD変換開始（前左）
#define ADC_FL_FIN_FLG   AD0.ADCSR.BIT.ADF      //AD変換終了フラグ（前左）
#define ADC_FL_CHNO      2                      //AD変換チャネル（前左）
#define ADC_FL_VALUE     AD0.ADDR2              //AD変換値（前左）
 
//センサーLED 計測待ち
#define ADC_WAIT_COUNT   800                    //LEDを光らせてからAD変換を開始するまでの待ちカウント

ソースコード5　「drv.h」にA/D変換とセンサーLEDのポートやレジスタなどを定義する

　「drv.c」に各センサー用のA/D変換ドライバ「drv_adc_@」を作成します。戻り値は「受光した値」になります（ソースコード6）。

/************************************************/
/*  A/D変換ドライバ（右センサー） （drv_adc_r） */
/************************************************/
/*    右センサー用LEDをONにし、受光した値を     */
/*    A/D変換して取得して返す                   */
/*----------------------------------------------*/
/* RET:int……受光した値（下位6ビットは捨てる） */
/************************************************/
int drv_adc_r(void)
{
    //A/D変換ドライバ（右センサー）
    int i;
    //
    SLED_R = LED_ON;                        //LED点灯
    //
    ADC_R_CH = ADC_R_CHNO;                  //AD変換のチャンネルを選択
    //
    for(i = 0; i < ADC_WAIT_COUNT; i++);    //フォトトランジスタの応答待ちループ
    ADC_R_START = 1;                        //AD変換開始
    //
    while(ADC_R_FIN_FLG == 0);              //AD変換終了まで待つ
    ADC_R_FIN_FLG = 0;                      //フラグクリア
    //
    SLED_R = LED_OFF;                       //LED消灯
    //
    return ADC_R_VALUE >> 6;                //値を返す
}

ソースコード6　右センサー用A/D変換ドライバを作成。同様に左センサー用（drv_adc_l）、前右センサー用（drv_adc_fr）、前左センサー用（drv_adc_fl）を作成する

　「ctrl.c」に各センサー用のA/D変換ドライバを呼び出す処理を追加します（ソースコード7）。

/************************************************/
/*    A/D変換処理（右センサー） （ctrl_adc_r）  */
/************************************************/
/*    右センサーの値を取得する                  */
/*----------------------------------------------*/
/*    RET:int  …… センサー値                  */
/************************************************/
int ctrl_adc_r(void)
{
    //A/D変換処理（右センサー）
    int    value;
    //右センサーの値を取得
    value = drv_adc_r();
    //
    return value;
}

ソースコード7　「ctrl.c」右センサー用A/D変換ドライバを呼び出すctrl_adc_r関数を追加する。同様に、左センサー用（ctrl_adc_l）、前右センサー用（ctrl_adc_fr）、前左センサー用（ctrl_adc_fl）を追加する

よし！これで、センサーの値をA/D変換して取得できるようになったよ。

はい！早速、アプリケーションを作って動かしてみましょうよ～!!

……うん。そうだね。作ってみようか！

はい!!

アプリケーション作成

　センサーの値をA/D変換して取得できるようになったので、モード2にセンサーの値を取得するアプリケーションを作成しましょう。なお、今回は、モード2を実行するとセンサーが起動してセンサー値を取得し、プッシュスイッチのいずれかを押すとブザーを鳴らして終了する仕様にしました（ソースコード8）。

/************************************************/
/*   モード2の処理   （app_mode2）              */
/************************************************/
/*   センサーの値を取得                         */
/************************************************/
void app_mode2(void)
{
    //センサーの値を取得
    int r;                     //右センサーの値
    int l;                     //左センサーの値
    int fr;                    //前右センサーの値
    int fl;                    //前左センサーの値
    unsigned char sw_r;        //右スイッチの状態
    unsigned char sw_c;        //中スイッチの状態
    unsigned char sw_l;        //左スイッチの状態
    //
    while(1)
    {
        //センサー値取得
        r  = ctrl_adc_r();     //右
        fr = ctrl_adc_fr();    //前右
        fl = ctrl_adc_fl();    //前左
        l  = ctrl_adc_l();     //左
        //全てのスイッチの値を取得する
        ctrl_sw_all(&sw_r, &sw_c, &sw_l);
        //スイッチの値をチェック
        if(sw_r == SW_ON || sw_c == SW_ON || sw_l == SW_ON)
        {
            //どれかのスイッチが押されたらブザーを鳴らし、終了する
            ctrl_bz(BZ_FREQ_DO, 100);        //ブザー鳴動（ド）
            break;
        }
    }
}

ソースコード8　モード2を実行するとセンサーの値を読み込む。スイッチを押すと終了する

＞＞ソースコード（Mouse201302.lzh）のダウンロードはこちら

　では、プログラムをビルドして、Pi:Co Classicの動作を確認してみましょう（動画1）。