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走れ、マイクロマウス!! 迷路攻略、完走する日を夢見て：マイクロマウスで始める組み込み開発入門（4）（4/4 ページ）

» 2012年08月08日 10時00分公開

[三月兎，MONOist]

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　ステッピングモータを回すには、たくさんの電流が必要です。そこで、モータドライバでステッピングモータへ流す電流を調整しています。マニュアルに記載されているように、モータドライバにつながっている多回転半固定抵抗に掛かる電圧を約0.5Vにします。

　作業しやすいように、メイン基板と電源基板をフレームから外します。モータケーブルも外してOKです。そして、バッテリーをつなぎ、スライドスイッチが［RUN］になっていることを確認して、電源をONにします。

　テスターの黒色リード棒を、外側の6個穴の1つに当て、赤色リード棒を多回転半固定抵抗の真ん中のピンに当てると、多回転半固定抵抗の電圧が測れます（画像10）。

画像10　多回転半固定抵抗の真ん中のピンの電圧を測定し、0.5Vになるよう調整する

　ボリュームを1回転すると電圧が約0.2V変化します。増減は、抵抗の取り付け方向によって変わるので、確認しながら作業しましょう。0.5Vに調整すれば、モータに700mAの電流が供給されます。

　これでモータを回す準備ができました。Pi:Co Classicを元通りに組み立てて、サンプルプログラムの「Step6_run」をダウンロードし、実行します。

　電源ONの状態で、黄色のボタンを押すたびに、Pi:Co Classicが1区画走ります（動画2）

動画2　サンプルモータで、Pi:Co Classicが初走行。これで全ての基本機能のチェックが完了した

動いたぁ～!! あ～よかった！

よし！これで、機体の準備はOKだよ。

センパ～イ！

早く迷路を走らせましょうよぉ～。

え？何言っているの!! これから、プログラムを組むんだよ。

ようやく、その準備ができたところだじゃないか！

えぇっ!? まだ、迷路走らないんですか？

そりゃあ、もちろん、サンプルプログラムで走らせることはできるよ。

でも、それじゃあ、ボクたちのスキルアップにはならないよ！

……。

ボクは、構造化されたプログラムをイチから書きたいんだよ。

構造化にはメリットがあってだね～。

……。

セ、センパイ！そのお話は、ぜひご飯を食べながら聞かせてください。

おぉ、いい心掛けだね。

じゃあ、お好み焼きでも食べに行こうか！

あ、…はい。

熱く語ってください（棒読み）。

　Pi:Co Classicの動作確認を無事に終え、これでマイクロマウスが完成！と喜んだえみちゃんですが、実はこれからが本番です！次回、北上くんが目指すマイクロマウスの構成が明らかになります。お楽しみに！（次回に続く）

コラム：迷路を自作しよう！

　マイクロマウスを走らせるには、迷路が必要となります。公式の練習迷路を購入するのが一番ですが、個人で購入するには少々高価です。お財布と相談して、自作も検討しましょう。

　本稿では、入手しやすく加工も容易な市販のパネル材「ハレパネ」（プラチナ萬年筆）で4×3区画迷路を作成しました。床には黒のカラーパネル（A1サイズ）を使用したので、塗装の手間も不要です。中央でカットし、裏からガムテープで止めておけば2つ折りにして保管でき、持ち運びも容易になります（画像11）。

画像11　床の図面。A1サイズのカラーハレパネ（黒）を使用。中央でカットすると収納や運搬が容易になる

　壁はA2サイズから切り出しています。壁の厚さは12mmなので、5mm厚と7mm厚のパネルを張り合わせて対応します。壁の長さは180mmを基本として、168mmと192mmを切り出しておくと迷路パターンが増えます（画像12）。周囲の壁は、両面テープでしっかりと固定しましょう。中の壁は、小さくカットした両面テープで軽く止めます。