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» 2012年08月08日 10時00分 公開

走れ、マイクロマウス!! 迷路攻略、完走する日を夢見てマイクロマウスで始める組み込み開発入門(4)(2/4 ページ)

[三月兎,MONOist]

 センサーの値を見るには、Pi:Co Classicを迷路上に置いて、壁を発見したときの値をチェックする必要があります。今回、北上くんはハレパネで迷路を自作しました(画像1)。迷路の作り方については、記事末尾のコラムで説明します。

 センサーの動作チェックは、サンプルプログラムの「Step5_sensor_check」を使います。これまでと同じ手順で、Pi:Co Classicにプログラムを読み込みます。

 Pi:Co Classicの電源をONにすると、センサー用のLEDが赤く光ります。初期状態では、壁の上方に光が照射されています(画像2)。LEDを少し下に傾けて、壁を照らすように調整します。ちなみに、センサーの調整中はモータが熱くなるので、コマメに電源をOFFにしましょう。

初期状態では、壁の上方にLED光が当たっている 画像2 初期状態では、壁の上方にLED光が当たっている

 調整は、Pi:Co Classicを迷路の1区画内、前後中央に置いて行います(画像3

センサーの調整 画像3 前壁にマス目の入った定規を置いて、スポットの位置や大きさをチェックしやすくしている

 チェックポイントは、

  1. 前センサーと横センサーのスポットを左右対称にする
  2. 横センサーは前壁に対して、15〜45度くらい角度を付ける
  3. 各スポットの大きさは、ほぼ同じくらいにする

 LED(発光部)の調整ができたら、続いてフォトトランジスタ(受光部)をチェックしましょう。センサーの値を見るためには、H8マイコンの状態をPC上に表示する「ターミナルエミュレータ」が必要になります。本稿では、フリーのターミナルエミュレータ「Tera Term」を使用します。

 原稿執筆時点(2012年7月時点)の最新版はバージョン4.74(teraterm-4.74.exe)です。「Tera Term(テラターム)プロジェクト日本語トップページ」からダウンロードできます。

 ダウンロードが完了したら、「teraterm-4.74.exe」をダブルクリックし、インストールを開始します。言語は[日本語]を選択し、後は標準設定でインストールを進めます。

 Tera Termのインストールが無事に完了したら、Pi:Co ClassicとPCをUSBケーブルで接続し、電源をONにしてからTera Termを起動します。シリアルポート設定で、COMポート番号を選択(本稿ではCOM4)し、ボー・レートを「38400」に指定(画像4)して、[OK]ボタンをクリックすると、画面にセンサーの値が表示されます(画像5)。

シリアルポート設定 画像4 Tera Termをインストールし、シリアルポート設定を行う。COMポート番号を設定し、ボー・レートは「38400」にする
ターミナルエミュレーター上にセンサー値が表示される 画像5 ターミナルエミュレーター上にセンサー値が表示される

 センサーLEDと受光部の方向(光軸)がズレていると、センサー値が正しく取得できません。左右前壁センサー(fl_sen、fr_sen)、左右横壁センサー(l_sen、r_sen)値が、それぞれなるべく同一に近くなるよう、LED光の位置や大きさ、受光部の方向を合わせましょう。

 機体を壁に近づけたり、離したりして値が変化すれば、センサーの動作確認は終了です。

「センサー値が動かない!!」時の対処方法

北上

あれ!? 「l_sen」の値が動かないな〜。


l_sen(左横壁)のセンサーに値が出ていない…… 画像6 l_sen(左横壁)のセンサーに値が出ていない……。なぜだ!?

えみ

ホントだ!

センパイ、値がずっと「1」のままですよ!?


北上

おかしいな……。


えみ

センサーが壊れているんでしょうか?


北上

それは、調べてみないと分からないなぁ〜。


えみ

えぇぇ〜〜(涙)。



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