　前回のiREX2022では、川重のヤギ型ロボットが注目を集めていたが、今回、アールティのブースでは、4足ロボットのモックアップ展示が行われていた。同社のヒューマノイドロボット「Bonobo」の外装で作ったもので、発売は未定なものの、4足なのでペダルを踏む作業でも安定する他、背中での運搬も期待できるということだった。

アールティの4足ロボットモックアップ。今回は外装のみの静展示だった［クリックで拡大］

2足歩行ロボットだと難しいだろうが、4足なら安定してペダルも踏める［クリックで拡大］

アニメ風の人型ロボットがブースを案内

　山洋電気のアンバサダーとして、ブースの案内をしていたのがHatsuMuvの自律人型フィギュア「ハツキ」。HatsuMuvは、早稲田大学尾形哲也研究室発のスタートアップである。まるでアニメから飛び出てきたような身長145cmのロボットは、腰を後ろ側から支持。自由度は全27軸（本体＋ハンド）あり、ダイナミックな動きが可能だ。

HatsuMuvの「ハツキ」。山洋電気ブースの入口でかなり目立っていた［クリックで拡大］

　ロボットの動作は、ゲームエンジン「Unity」で制御。アニメーションデータからリアルタイムで動作を生成することが可能で、技術がない人でも、ロボットを簡単に動かすことができるという。顔はプロジェクションマッピングにより、リアルな表情を実現。将来的には固定設置ではなく、2足歩行までやりたいそうだ。

腰を後ろ側から支えているが、前から見ると違和感はない［クリックで拡大］

「ハツキ」によるブース案内［クリックで再生］

深層学習でトイレ掃除の動きを模倣

　筑波大学のモーションコントロール研究室は、ロボットアームによるトイレ掃除のデモを行っていた。トイレ掃除は、便器の形状が複雑で、便座を上げたり、曲面にブラシを沿わせたりと、作業の難易度が高い。同研究室は、バイラテラル制御と深層学習を組み合わせ、安価なロボットでもこれを実現できるようにしたという。

トイレ掃除のデモ。便器は、幼児用のおまるを使っている［クリックで拡大］

ブラシの初期位置は毎回少し違うが、うまく対応できる［クリックで拡大］

　人間が反力を感じながら、ロボットアームを遠隔操作し、その動きを学習させた。このロボットアームは教育研究用でギアのガタつきも大きいそうだが、トルク制御さえできれば、安価な製品でも適用可能。また、学習させる動作を変えれば、別の作業にもそのまま使え、パンケーキを皿に載せるデモの動きは、学生が1日で完成させたそうだ。

パンケーキのデモ。同じプログラムで、簡単に別の作業ができる［クリックで拡大］

トイレ掃除のデモ［クリックで再生］

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