　また、専用教示デバイスで自動生成されたプログラムの位置と、実際にロボットの先端に把持されたワーク位置には、微妙なずれが発生する。そのため、ロボットが受ける力が、人が教示した時と変わってくる場合がある。MOTOMAN-Craftでは、ロボットが作業をしながら学習し、教示時の力覚データとロボットが実際に受ける力の誤差が小さくなるように自動で修正し、力加減を調整する。

　位置データについても、動きの変化が大きい場所では細かく、変化の小さいところでは大まかに設定して、生成プログラムを簡素化してデータ量を削減。プログラムを自動で最適化する。

実演、学習、再現［クリックで拡大］出所：安川電機

　アプローチ動作最短化機能も搭載しており、人が専用教示デバイスで教示する際に発生する動作のうち、生産開始後に不要になる動作をプログラムから削除する。これにより、最短の経路でスタート地点から最終的な作業開始位置、姿勢まで移動させることができる。

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