安川電機が30kg可搬の協働ロボット発売、パレタイジング用途想定：協働ロボット

[長沢正博，MONOist]

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　安川電機は2022年8月22日、協働ロボット「MOTOMAN-HC」シリーズに可搬質量30kgの「MOTOMAN-HC30PL」を新たに追加し、同日からオープン価格で販売を開始すると発表した。段ボール箱などのパレタイジング用途での利用を想定している。

リーチはパレットの大きさを考慮した1600mm

　工場などから最終製品を出荷する際は、まとまった数量で箱詰めされるため、箱自体の質量が増加する。届け先では人による移載が行われることから箱の重量は一般的に10～20kgとなるが、箱を把持するハンド部分の重さを考慮するとそれ以上の可搬質量が必要になる。また、物流効率化のため段ボール箱はパレットの上に積み上げられており、主要なパレットのサイズは1辺が1100mm前後の正方形もしくは長方形となる。

協働ロボット「MOTOMAN-HC30PL」（左）と、同製品の使用イメージ（右）出所：安川電機

　MOTOMAN-HC30PLはこれらの条件に合うよう、可搬質量30kg、リーチ1600mmに設計した。全軸においてIP67の防塵／防滴構造を採用、表面塗装はアクリルウレタン塗装、先端フランジの材質はステンレスを用いており、衛生面への配慮から水洗いが必要な用途での使用も可能となる。

安全柵無しでも導入でき省スペースに貢献

　ロボット先端のエンドエフェクター取付け部は、標準規格「ISO9409-1-50-4-M6」に準拠し、同規格に準拠したエンドエフェクターや周辺機器と簡単に接続、動作させることができる。また、ロボット先端へのカメラ搭載などに便利なイーサネットケーブル（Cat.6）やI/O用のケーブル、エアホースをロボット本体に内蔵しており、ロボット外装に配線を無くすことで周辺機器との干渉を避け、セットアップが容易となっている。

　MOTOMAN-HCシリーズの安全機能を踏襲し、外部からあらかじめ設定した制限値を超える力を検出すると自動で停止する「人協働モード」を備えており、リスクアセスメントなどを行うことで安全柵の設置が不要となる。人と同じ空間で作業でき、設備の省スペースにつながる。アーム同士を離すことで隙間を確保する「挟み込み防止」の形状となっている。

「人協働モード」で安全柵無しでも稼働可能（左）と、隙間を確保した「巻き込み防止」形状（右） 出所：安川電機

　ティーチングには、プログラミングペンダントを使用した従来の方法に加えて、ロボットアームを直接手でつかんで任意の動作を教示できる「ダイレクトティーチング機能」を備えている。その他、タッチパネル方式で直感的に操作できるタブレット端末型のユーザーインタフェース「スマートペンダント」にも対応している。

「ダイレクトティーチング機能」で動作指示も容易（左）と、タッチパネル画面でも操作が可能（右） 出所：安川電機

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