　走行系はミニ四駆、クリーナー系はコードレスクリーナーとモデルとしては同じとなる。異なるのは、1つの電源（バッテリー）と1つのモーターを共用しており、モーターからのトルクおよび回転数が、2系統のギアを通じて、一部は走行系へ、一部はクリーナー系へと分配されている点である。すなわち、ギアの構成、走行系およびクリーナー系の負荷によって、各系統へのトルク（電流）が配分される構造となっている。

　図13のモデルをModelica MSLで表現した例を図14に示す。

図14　「Modelica MSL」によるロボットクリーナーの表現例［クリックで拡大］

　次回は、本連載の最終回として、これまで言い足りなかった内容について取り上げる。　（次回へ続く）

参考文献：

［1］学研大人の科学 Best Section No.5 卓上ロボット掃除機（2012）

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筆者プロフィール：

大富浩一（https://1dcae.jp/profile/）

日本機械学会設計研究会
本研究会では、“ものづくりをもっと良いものへ”を目指して、種々の活動を行っている。1Dモデリングはその活動の一つである。

最新著書：1Dモデリングの方法と事例（日本機械学会）
研究会HP：https://1dcae.jp/
代表者アドレス：ohtomi@1dcae.jp

1Dモデリングの方法にもさまざまなアプローチがある
「1Dモデリング」に関する連載。連載第4回では、本題である1Dモデリングの方法を取り上げる。まず、1Dモデリングの方法には大きく「モデル生成」「低次元化モデリング」「類推モデリング」の3つのアプローチがあることを説明。特に本稿では1Dモデリング固有の考え方としての類推モデリングについて詳しく解説する。
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