　開発中のCOW-el：狭小AMRは、3D-LiDAR（Light Detection and Ranging、ライダー）を搭載しており、磁気テープやマーカーなどを必要とせず自律走行が可能だ。通路幅が1mあれば屋内外を走行でき、7度以下の購買や5mmの段差も走破。車体の前後に2D-LiDARを付けているため障害物を検知すると安全に停止する。電動車いすのドライブユニットのため走行時の静粛性も高い。現状の積載、けん引可能な重量は最大100kg、最高速度は毎秒1mとなっている。　

3D-LiDARで周囲を認識しながら走行する［クリックで拡大］

　COW-el：WashableAGVは、水で洗浄可能で1時間当たり10mm程度の雨でも安定して走行できる。その他にも凹凸や段差のある悪路、7度以下の勾配のスロープなども走破する。誘導方法としては、地面にひいた誘導線を認識しながら走行する。積載重量は最大100kgで、最高速度は毎秒60cmとなっている。

　電動アクチュエーターモジュールによる台車自動連結機能を備えており、台車連結ゾーンに進入後、自動で連結、切り離しを行うことができる。

台車を運ぶ「COW-el：WashableAGV」［クリックで拡大］

誘導線を認識して走行する［クリックで拡大］

　電動アシストユニットは、台車に取り付けることで重量物の運搬をサポートする。実際にヤマハ発動機の社内でも使用しており、320kgの重量物を搬送した実績もあるという。こちらもインホイールモーターのため前後進や速度変更が容易で、屋内外の走行が可能だ。

実際にヤマハ発動機の工場で使用されている電動アシストユニット［クリックで拡大］

ボタンで操作するタイプ（左）もあれば、ジョイスティックで操作するタイプ（右）も［クリックで拡大］

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