　人が組み合わせ計量器にランダムにめんたいこ風不定形サンプルを置き、2つで80gになるように計量器からロボットへ指示。ロボットは指示されたサンプルの位置を、ハンド部分に搭載した3DカメラによるAIビジョンシステムで認識してピッキングし、トレイに載せていく。人との接触を高感度に感知できるセンサーを内蔵したタッチセンシングカバーをアームからハハンド部分まで装着しており、協働運転時の速度をより高めることができている。

　従来は人が対面で行っていた組み合わせ計量器での食材計量をロボットと分業することで省人化を図ることができる。

協働ロボット「COBOTTA PRO 1300」と人との共同作業による、めんたいこ風サンプル計量デモンストレーション［クリックで再生］

協働計量システムの構成や仕様［クリックで拡大］出所：デンソーウェーブ

　最大可搬重量6kgの協働ロボット「COBOTTA PRO 900」によるコールスローの盛り付けデモンストレーションも披露した。

「COBOTTA PRO 900」によるコールスローの盛り付けデモンストレーション［クリックで拡大］

　番重に入っているコールスローを3Dカメラで撮影し、凹凸などからコールスローの分布を認識して、どこに行けば、どれくらい取れるかといったピッキング位置や所得重量を推定することができる。把持した食材を計量器の上に置かれたトレイに盛り付けるが、使用している食品用グリッパはコールスローやポテトサラダなど粘着性の高い食品を盛り付けることができる。

協働ロボット「COBOTTA PRO 900」による総菜盛り付けデモンストレーション［クリックで再生］

　装着しているのはCOBOTTA PRO専用の食品用ジャケットだ。特殊高分子設計のウレタン素材を採用しており、薄くて軽く高いストレッチ性がある。高温調理に対応できるよう耐熱性も備え、ウレタン特有の加水分解によるべとつきや剥離、亀裂などの発生を抑制する。着脱は簡単で丸洗いも可能となっている。

粘着性の高い食品に適したグリッパ［クリックで拡大］

総菜盛り付けシステムの構成や仕様［クリックで拡大］出所：デンソーウェーブ

　その他、協働ロボット「COBOTTA PRO」とAI模倣学習を活用した液体ひょう量、調合の自動化ソリューションも展示した。指定した色の水をCOBOTTA PROがシアン、イエロー、マゼンタの3色の色水を調合して生成する。ビーカーの色水の量は毎回バラバラだが、学習データを基にしたAI液体ひょう量スキルによって傾け具合などを調整して、それぞれ必要な量の液体を注いで混ぜている。

協働ロボット「COBOTTA」とAI液体秤量スキルを活用した自動調合デモンストレーション［クリックで再生］

自動調合システムの構成や仕様［クリックで拡大］出所：デンソーウェーブ

⇒その他の「協働ロボット」の記事はこちら

事例で振り返る協働ロボットの使いどころ
成果が出ないスマートファクトリーの課題を掘り下げ、より多くの製造業が成果を得られるようにするために、考え方を整理し分かりやすく紹介する本連載。第14回では、「使いどころを探すのに苦労する」という声の多い協働ロボットについて、実際の事例をベースに紹介します。
協働ロボット、ロボットシステムに残された課題と未来
協働ロボットを現場で活用するのにどのような工夫が必要か――。ロボット技術の総合展示会「2017国際ロボット展」では、ロボットメーカーおよびユーザー企業によるパネルディスカッション「ロボットフォーラム2017」が実施され、協働ロボットの意義について語った。
“使えない協働ロボット”打破へ、「COBOTTA PRO」で目指したもの
デンソーウェーブは2022年3月に協働ロボットの新製品「COBOTTA PRO」シリーズを発表。新製品の紹介を含めて商品説明会「DENSO Robotics Expo 2022」を東京、大阪、愛知の3会場で展開した。高速動作が可能で簡単に使えることが特徴の協働ロボットの開発のポイントについて、デンソーウェーブソリューション事業部 FAシステムエンジニアリング部部長の澤田洋祐氏に話を聞いた。
協働ロボットの不満を埋める、デンソーウェーブが高速で“簡単に使える”新製品
デンソーウェーブは2022年3月1日、同年4月に発売予定の、高速動作と“使える”簡単さを実現した協働ロボット「COBOTTA PRO」シリーズの詳細について説明会を開催した。
冷凍フライ投入システムを初披露、山積み状態でも材料を的確に認識
デンソーウェーブは「FOOMA JAPAN 2022（国際食品工業展）」（2022年6月7～10日、東京ビッグサイト）において、協働ロボットを使った冷凍フライ投入システムを紹介した。人協働ロボットによる自動クレープ調理システムも出展した。
AI制御で“塩のさじ加減”が可能な協働ロボット、オール愛知で抹茶も点てる
デンソーとデンソーウェーブは、ロボットの国際大会「World Robot Summit 2018」において、持ち運びが可能な軽量の協働ロボット「COBOTTA」の制御プログラムにAIを適用したデモを披露。愛知県ブースでは「抹茶ロボット」を展示した。