　安定性と操作性の両立、トイレなど狭い空間での利用に対応するため、デジタルヒューマンモデルを活用。歩行車が最も不安定となる状態で車輪が床を離脱するかを評価し、歩行車の重量を設計した。操作性については、足位置を中心に両輪が逆回転することで旋回が可能な構成とし、同時にパワーアシストした両輪でバランスを制御する。

　また、利用者が介助なしに車いすでの移動と同等の安全性を確保するため、重心が片寄る初動を制御する機構を開発した。この転倒防止機構は、脇下に接触せずに近接して上体部を囲み、また後方への転倒を防止するため背面を支持して、ふらつく、つまずくなどの抑制に有効に働く。

　同機構の有効性を検証するため、人型ダミーを用いた転倒実験を横浜市総合リハビリテーションセンターで実施した。開発した歩行車では、ダミーの重心移動に応じて歩行車も移動したのに対し、通常の歩行車では転倒に至った。さまざまな条件で転倒実験を行った結果、人型ダミーは、開発した歩行車から一度も落下しなかった。

　歩行車ごと転倒するリスクについては、後方重心姿勢で転倒させた際に、足先が歩行車の下に潜り込んで歩行車の前面が床から浮く場合があった。そのため、膝をサポートする機構を追加した。

　今後は、試作機のJIS T 9265:2012に基づく静的安定性試験、転倒事象再現装置によるけん引試験を行い、市販の歩行車との比較を検証する予定だ。さらに、量産モデルの開発、老人ホームでの実証実験を予定している。結果が良好であれば、2021年2月までの実用化を目指すとしている。

転倒防止ロボット歩行車試作機出典：産業技術総合研究所

使用時のイメージ出典：産業技術総合研究所

デジタルヒューマンモデル出典：産業技術総合研究所

人型ダミーを用いた転倒実験の様子出典：産業技術総合研究所

JIS T 9265に基づく静的安定性試験出典：産業技術総合研究所

転倒事象再現装置によるけん引試験出典：産業技術総合研究所

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