　シミュレーションによる動画1から、比例制御（P制御）では、横風を受けると、車がセンターラインからずれるのが分かりましたね。それに対して、積分補償（I補償）を加えてPI制御とした動画2では、横風を受けて車がずれても元の位置に戻ろうとしていました。しかし、思ったほど改善されているとは思えません。何かが足りない気がします。

　今回は、動画2における問題点を探りながら、動特性改善について説明します。

第7回の動画1 比例制御

第7回の動画2 比例＋積分

P制御だけだと、防風壁で守られないところでは、直接横風を受けるため、車がセンターラインを外れるのが動画1からよく分かる。一方、PI制御の動画2では、横風から車を守っている防風壁がなくなると、直接横風を受けて車がセンターラインから外れるけど、徐々に、センターラインに戻ろうとするのが分かる。だけど……

だけど、何？

2つ、変に感じるところがある……

2つ？

動画1のP制御では、横風をまともに受けるところを過ぎて、防風壁で守られているところに入ると、車はまたセンターラインに戻るよね。だけど動画2のPI制御では、センターラインを超えて車は防風壁に当たってしまう。シミュレーションだからいいものの、本当の車だったら事故になってるよ。これが1つ目

2つ目は？

防風壁がなくなって、直接横風を受けると車がセンターラインから外れ、徐々に、センターラインに戻ろうとするけど、戻り方がずいぶん遅い気がするなぁ

なるほど、そうやなぁ……そうなる原因はなんだと思う？

なんだろうね。2つ目の場合は、直感的に、車の反応が鈍いことが原因のような気がするけど

そう、確かに車の反応が鈍いのが原因だな。では1つ目の原因は？

よく分からない……

そうか、よく分からないか……じゃあ、まず、2つ目の問題、つまり、車が横風を受けてセンターラインから外れ元に戻ろうとするけど、戻り方が遅い、という問題の原因と解決方法について考えてみよう。自動走行制御システムの基本式は……

*第7回の式（5）または（20）参照

センタラインが、直線だとすれば、入力xは常に0だから……

ところで、入力xが常に0ならば、図1のブロック線図にあえてxを入れる必要はないやろ？その場合、ブロック線図はどうなる？

図1 横風を受けるときの自動走行制御システム

コントローラG1の入力は車の位置Y3に『－』符号が付いたものになるよね。この『－』は、G1の前でなくても、G2の後に持ってきても同じだよね。だったら、車の操舵角Y2を制御したい量とするフィードバック制御システムと考えて、図2のように書き換えることができると思うんだ。でも、目標入力δが負だからフィードバックになっていないよね