ハイレベルな制御戦略に会場も興奮、ETロボコン2009：ETロボコン2009、挑戦記（8）（1/3 ページ）

審査員の想像を超えた高度な戦略が次々と登場――今年の全国大会は新走行体の登場で制御の幅が広がり、全体的な質の向上が見られた。

[上口翔子，＠IT MONOist]

　Embedded Technology 2009（組込み総合技術展、11月18〜20日の3日間パシフィコ横浜で開催）に足を運んだ方は、会場1階の入り口付近で黄色いTシャツを身にまとった方々を目にしたに違いない。前回まではET展示会場から少し離れた別会場で行われていたETロボコン チャンピオンシップ大会だが、今回はET展示会場のすぐ隣で開催され、関係者含め約900名が訪れた。

　1日目に行われた競技会は、大会中に本部・審査委員長の渡辺 博之氏が「審査員の想定していた以上の高度技術が満載。静かなようで、非常に質が高いハイレベルな戦いだ」と述べたように、新走行体「LEGO Mindstorms NXT（以下、NXT）」の追加による制御戦略の豊富さ、そして今年で見納めとなる走行体「LEGO Mindstorms RCX（以下、RCX）」のハイスピードかつ華麗な難所攻略が見られるなど、初めてETロボコンを見た観客からも思わず“すごい”という声が漏れるほど、盛況なものとなった。

ETロボコン2009 チャンピオンシップ大会の様子

　気になる結果をお伝えする前に、まずはETロボコンの審査方法について簡単に紹介する。すでにお伝えした東京地区大会のレポートにもある通り、ETロボコンは定められたコースをいかに速く走行したかを競う「競技審査」と、事前に提出した走行戦略の設計図が評価される「モデル審査（審査員が事前に行う合宿審査で上位チームが決定）」、その2つの結果を加味した評価方式によって、総合優勝チームが決まる。

　本稿では、チャンピオンシップ大会の1日目に行われた競技会（レース）の様子を中心にお伝えするが、後日詳しく紹介するモデル審査の内容も時折踏まえながら、各チームの走行戦略を紹介していく。なお、競技の基本ルールは下図に示したコースの黒ライン上をトレースしながら、時に“難所”と呼ばれる個所を通過してボーナスポイントを稼ぐというもの。獲得したボーナスポイントは走行タイムから引かれ、それがリザルトタイムとして評価される。いかに速く、多くの難所を通過しながら安定したライントレースをするかが勝負となる。

ETロボコン2009の規定コース

LEGO Mindstorms NXT（画像＝左）とLEGO Mindstorms RCX（画像＝右）

新走行体の追加にインターネット中継など、“初”づくし

ETロボコン 本部・実行委員長 星 光行氏

　競技会は、ETロボコン 本部・実行委員長 星 光行氏の開会宣言によって幕を開けた。星氏は今年のチャンピオンシップ大会から初の試みとしてインターネット中継（協力：東京工科大学 Intebro）が行われていること、コース上に各地区から提供されたご当地物品が置かれていること、そしてレースだけでなく会場に張り出されている各チーム力作のモデルをぜひ見ていってもらいたい旨を述べた。

　なお、当日の模様は現在、ETロボコンの公式ホームページ（http://www.etrobo.jp/ETROBO2009/taikai/championsip.html#intebro）から見ることができる。

　開会宣言後は、ETロボコン 本部・技術委員長 西川 幸延氏から、競技の流れについて説明された。今年のチャンピオンシップ大会は、ETロボコン2009にエントリーした全354チーム（1700名）の中から、全国7地区で開催された地区大会を勝ち抜いた40チーム（174名）が参加した。走行の順番はNXTで参加した32チームが先に行い、その後、RCXで参加した8チームが行うという流れとなっている。

第1レースから早速……！ 目が離せない走行戦略の数々

　NXTの走行は、九州地区代表のKTEC（九州技術教育専門学校）と関西地区代表の電子くん（神戸電子専門学校）の学生対決から始まった。この対決は、記者が見た全40レースの中でも記憶に残っている対決の1つだ。レース開始早々にINコースを走行するKTECがクルっと180度回転をし、コース上に設置されたすべての難所（OUTコースのトレジャーハント、ショートカットとINコースのツインループ）を攻略するという自在走行を成功して見せた。

（左）KTECのメンバー　
ゴール後の3秒停止では、走行体をクルクルと回す演出も披露した／（右）逆走からトレジャーハントに挑戦するシーン

　ハード面が充実しているNXTは、これまでの走行体（RCX）ではできなかった距離検知が可能になったため、コース全体を自由自在に走行する戦略を立てることができる。しかしこの戦略は、相手チームの走行を妨害してしまうというリスクもあり、地区大会ではあまり目にすることはなかった。KTECが見せた自身のコースに加えて相手チームにぶつからないよう（逆走行で先にトレジャーハントに挑戦することで、衝突を回避）走行しながら最大限にポイントを稼ぐという見事な戦略は、第1レースから「これぞ全国区」と思わざるを得ないものだった。

KTECのモデル。より多くのポイントを獲得するための戦略が事細かに記載されている逆走からトレジャーハントに挑戦するシーン

　審査員からはKTECの走行について、「中間ゲートではバック走行を駆使し、左から右に通過するというルールに則った素晴らしい完走。基本的にはライントレースだが、ラインを外れて必要な通過点やボーナス点のみを取ること、そしてその順番も決まっていないNXTならではの走りだった」とのコメントが述べられた。

　その後、かねごん（日立情報通信エンジニアリング）や誠レーシングチーム（旭情報サービス）、BAMBOO（富士通コンピュータテクノロジーズ）などもこの自在走行に成功。終わってみれば2009年度の1つのトレンドとして、2日目のモデルワークショップで紹介される戦略の1つとなった。なおモデルの詳細については次回以降に紹介するが、今回の自在走行に関して、関西地区 実行委員 水野 昇幸氏から次の注意点が述べられたので紹介したい。

　「自在走行は、戦略としては正しい。そして面白く、会場も盛り上がる、もっとやって欲しいと思うが、2点、考慮して欲しい。1つ目は相手側レーンでの接触によって、自分が失格する可能性。今回の大会でもIN／OUTそれぞれであった。2つ目は、他チームへの影響。接触されたチームは再走行できるといいつつ、良いところまでいっていたのに失敗したら、非常に悲しい思いをする。また、再走行がもし失敗に終わったら、おいに後味が悪い。よってこうしたリスクを考慮して、モデルにも対策を記載してもらいたい。そうでないと、今後は性能評価に影響する可能性もある」（水野氏）

　コメント後、水野氏は本大会で実際に自在走行でのリスクを記載していたチームとして、誠レーシングチームのモデルを紹介した。同チームは衝突リスクを半ページに渡り考察している。

自在走行のリスクを記載した誠レーシングのモデル

　「相手の動きをあらかじめ想定し、試走でも相手チームに影響を与えないように練習するなど、そうした検討をすると良い。後は、再走行をさせてしまった場合には相手チームにおわびの品を用意しておくような検討もありかもしれない」（水野氏）

　「自在走行はNXTが持つ新しい可能性。ただし、新しいことをやる限りは新しい観点での検討が必要。つまり、今後もモデルの発展予知があって、NXT走行体にもさらなる可能性がある。当然、来年は今年の結果を踏まえた対策がいろいろ行われると思うので、この対策を含めて、これを超える可能性を見せていただきたい」（水野氏）

　以下は競技会での結果となる。見ていただくと分かるとおり、上位2チーム（BAMBOOとKTEC）は自在走行でボーナスポイントを稼いだ点が功を奏したといえる。また、BAMBOOについては、“職人走行”と名付けた独自の走行方法を行っており、徹底的に走りこんで、パラメータをチューニングした結果が走行にも表れていた。

順位	チーム名	所属	地区
1位	BAMBOO	富士通コンピュータテクノロジーズ	東海
2位	KTEC	九州技術教育専門学校	九州
3位	モーリー	日立情報通信エンジニアリング	南関東
表 ETロボコン2009 走行結果（NXT）

（左）BAMBOOのメンバー／（右）特別賞を受賞したかねごんのメンバー

　3位のモーリー（日立情報通信エンジニアリング）は、初出場ながら安定した走行を見せ、IN／OUTともに完走した。特に、2回目の走行時（モーリーはOUTコースを走行）では、共に走行したひものエンベダーズ（沼津工業高等専門学校）とともに1周40秒台の好タイム（ボーナスタイムを引く前のタイム）を記録し、会場が多くの拍手に包まれた。

順位	チーム名	所属	地区
1位	コアファイター	コア 九州カンパニー	九州
2位	蕨レーシングチーム’09	沖通信システム	東京
3位	BERMUDA	富士通コンピュータテクノロジーズ	南関東
表 ETロボコン2009 走行結果（RCX）

（左）コアファイターのトレジャーハント突破シーン／（右）コアファイターのメンバー

　RCXは、走行1位にコアファイター、2位に東京地区代表の蕨レーシングチーム’09、そして3位にはNXT部門で1位となったBAMBOOと同じ富士通コンピュータテクノロジーズからBERMUDAが入賞した。コアファイターについては、OUTコースでのトレジャーハントで、設置されたご当地オブジェのわずかなすき間を潜り抜け、突破したシーンが印象的だった。走行前のインタビューでは、「RCXのメモリに入りきれなくなるほどのプログラムを組んだ」という経験を語っていた。

　審査員からは「RCXでトレジャーハントを成功するのは非常に難しい。とくに、狭いところを通ったのは見事だった。RCXで何回かやってきたが、そういう意味でも今回のコースは非常に難易度が高かった」とのコメントが述べられた。