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» 2022年03月04日 10時00分 公開

協働ロボットの不満を埋める、デンソーウェーブが高速で“簡単に使える”新製品協働ロボット(2/2 ページ)

[三島一孝,MONOist]
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“使える”簡単設定の実現

 “使える”簡単設定の実現については、新たなビジュアルプログラミングツールとダイレクトティーチング方式を用意した。澤田氏は「従来の協働ロボットにおける簡単さを追求したプログラミング支援ツールは、初心者が限られたことを行うためにはよいものだった。一方で、専門技術者が複雑なことを行うためのツールなども既に用意されている。ただ、専門家以外が少し複雑なことを行いたくなった場合に一気にハードルが高くなるという課題があり、中抜けの状態になっていた。これを埋めるためのツールを用意した」と語る。

 新たに用意したビジュアルプログラミングツールは、ブロックベースのオープンソースビジュアルプログラミング言語であるBlocklyを採用し、ブロックごとのプログラムを組み合わせることで簡単にロボット作業のプログラミングが行える。また、プログラムの文法エラーが発生した場合は、ブロックを置くことができないために「エラーが解決できずに挫折する」ということが起こらない。澤田氏は「これにより、プログラム初心者でも協働ロボットで少し複雑な動作をさせることができるようになる」と語る。

photo ブロックベースのビジュアルプログラミングのイメージ[クリックで拡大] 出所:デンソーウェーブ

 また、ダイレクトティーチングについても従来のように全てを人手の直感的な形だけで行うのではなく、論理的手法と組み合わせることで、より精緻な動作プログラムを簡単に行えるようにした。「従来のダイレクトティーチングは直感的にアームを動かすことで教示するものだが、短時間でおおよその位置や姿勢を作るだけで、デモなどには良いが、現場で実際に使える場面は少なかった。新製品では、直感的手法とペンダントでの数値設定による論理的手法を組み合わせ、0.1mm制度のダイレクトティーチングを行えるようにした」と澤田氏は語る。

 例えば、XYZ方向で軸を固定したり、精密な動作時にはロボットの動きを遅く(重く)することで、明確な数値設定と同様の精密設定をダイレクトティーチングで行えるようにしている。

photo 論理的手法と直感的手法を組み合わせたダイレクトティーチングのイメージ[クリックで拡大] 出所:デンソーウェーブ

高難度作業への対応

 人の作業をそのまま置き換えるようなロボットにとっての高難度作業への対応を実現する機能としては、統合制御の強化を進める。これはロボットコントローラー「RC9」により実現している。

 「RC9」は、産業用PC(IPC)にインストールするファームウェアとして提供されるロボットコントローラーだ。従来はCPUと産業用ロボットのドライバーを一体化させたオールインワン型のコントローラーが主流だったが、このうちCPUをベッコフオートメーション製のIPCに置き換え、これにより顧客が求める性能に応じた仕様のIPCを自由に選択できるようになった。同時に、PCベース制御技術である「TwinCAT」をIPCに搭載することで、ロボットのリアルタイム制御も実現している。

 協働ロボットは、量産ラインで使われる通常の産業用ロボットと異なり、スタンドアロン型のシステムとして使われるケースも多く、ロボットコントローラーそのものが、他の機器と連携し共通制御を行うことが必要な場面も生まれてくる。「RC9」により、ロボットコントローラーのオープン化を進めたことで、さまざまな機器を連携させた高難度作業のシステム化なども容易に行えるようになる。

 澤田氏は「この他にもルールベースの物体認識やAI模倣学習など、さまざまな技術開発を2016年頃から準備してきた。ロボットをより幅広い場面で簡単に使える仕組みを用意している」と述べている。

photo 高難度作業への対応を可能とする関連技術群[クリックで拡大] 出所:デンソーウェーブ

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