　ドライバー異常時の停車支援システムは、一定時間の間、アクセルやブレーキ、ステアリングが操作されない場合にドライバーの異常と判断する。システムからの警告にドライバーが反応しない場合は、ホーンを鳴らしながらハザードランプを点灯させ、周辺車両の異常を知らせながら減速し、車線内で停車する。停車後は緊急通報システムのヘルプネットに自動で接続し、救命要請を手配する。

　コストを抑えるため、ドライバーモニタリング用のカメラは採用しなかった。また、路肩に向けて車線変更するような制御も行わず、車線内で停車する機能とした。「異常時の停車支援は可能なら路肩に寄せたいが、たくさんのセンサーを使った周辺環境認識が必要になる。そのため、普及にはハードルが高い。しかし、クルマが暴走するよりは、停まることが重要という国土交通省の認識もあり、車線内での停車で製品化する」（葛巻氏）。

スピードマネジメント機能付きレーダークルーズコントロール＆LTAは従来よりも安定して快適に走行できるよう改良した（クリックして拡大）出典：トヨタ自動車

　車線維持支援とクルーズコントロールを組み合わせた「スピードマネジメント機能付きレーダークルーズコントロール＆LTA」は、カーブの大きさに合わせてあらかじめ減速し、カーブ走行時の横Gを一定に保ちながら安定して快適に走行できるようにした。

　「これまで、センサーが実際に見えている距離の長さと、車線だと判断できる距離の長さには差があった。レクサス車は地図データを使って車線を見ていたが、Toyota Safety Senseではレクサス車の走行データをベースにアルゴリズムを開発し、地図データを使わずにその差を縮めることができた」（葛巻氏）

新機能が続々と製品化

　この他にも、2020年はToyota Safety Senseの新技術が市場に出てくる。間もなく全面改良される「ヤリス」には、右折時の直進車両や右左折時の横断歩行者の検知に対応した自動ブレーキが搭載される。これまでは直進方向の歩行者や車両を検出していたが、ソフトウェアの変更により、ステアリング操作から曲がる方向を予測し、予想進路上にいる歩行者や車両を検知できるようにした。右左折時の検知は夜間への対応も進めている。

　また、新型ヤリスには、高度駐車支援システムも搭載する。これまではステアリング操作のみシステムが制御し、ドライバーはアクセルとブレーキを操作する必要があったが、今回はステアリングに加えて、アクセルとブレーキもシステムが制御する。ドライバーが駐車スペースの横に停車してスイッチを押すと、カメラとソナーが検出したスペースに自動で駐車する。ドライバーが行うのは周辺の安全確認とシフトチェンジのみだ。このシステムは新型ヤリスが初採用となる。

障害物がない状況での踏み間違いも防ぐ

　高齢者や運転初心者に多いペダルの踏み間違いへの対応も強化する。これまでトヨタ自動車では、超音波ソナーを使った「インテリジェントクリアランスソナー」を展開。加速の抑制とブレーキ制御で、踏み間違いによる壁などとの衝突回避支援機能を提供してきた。2018年12月には、販売済みの車両にも後付け可能な踏み間違い加速抑制システムを発表。2020年2月時点で12車種に対応している。

　2019年12月の受注数を基にすると、インテリジェントクリアランスソナーの装着率は83％に上るという。その効果も表れており、トヨタ車6万3000台の事故データを分析すると、インテリジェントクリアランスソナー搭載車は非搭載車と比べて踏み間違い事故が約7割低減されたという。

　葛巻氏は「インテリジェントクリアランスソナーで踏み間違い事故は7割減らせたが、まだ3割残っている。インテリジェントクリアランスソナーでは避けられない事故をカバーする技術が必要だった」と説明。そこで、前方に障害物がない場合の暴走も抑止する急アクセル時加速抑制機能の開発に至ったという。

踏み間違い推定アルゴリズムの概要（クリックして拡大）出典：トヨタ自動車

　急アクセル時加速抑制機能の開発に当たっては、DCM搭載車から収集した走行データを活用。数千台分の踏み間違いのデータから、車速、アクセルペダルの操作速度、踏込み量、上り坂かどうか、直前のブレーキ操作の有無、右左折中かどうかなどを基準に、踏み間違いを判断するアルゴリズムを開発した。

　これを基に、周辺監視センサーが障害物を検知していない場合でも踏み間違いに対応できるようにした。「普段の操作に影響を及ぼさないことを重視して開発したが、この機能が必要な人もそうでない人も便利に使えるよう、キーによって切り替え可能なシステムにしたいと考えている」（葛巻氏）。既に後付け用の踏み間違い加速抑制システムを購入したユーザーに向けては、安価に機能をアップデートできるよう、対応する予定だ。

「ヴィッツ」が全面改良で「ヤリス」に、トヨタ初の右左折時自動ブレーキも
トヨタ自動車は2019年10月16日、全面改良した「ヤリス」を世界初公開した。日本では「ヴィッツ」として販売されてきたが、フルモデルチェンジを機に日本向けも車名をヤリスに統一する。日本での発売は2020年2月中旬を予定している。
レクサス「LS」は2017年秋発売、衝突回避の新技術はステレオカメラがカギ
トヨタ自動車は、レクサスブランドのフラグシップセダン「LS」の新モデルに搭載予定の予防安全技術を発表した。従来の予防安全パッケージ「Lexus Safety System＋」と同等の機能に新技術を追加し、「Lexus Safety System＋ A」として日米欧向けに設定する。LSの全面改良は2017年秋を予定している。
トヨタはモビリティサービスでどう稼ぐか、何を競争力にするか
人々の移動を助ける会社「モビリティカンパニー」を目指すトヨタ自動車。「モビリティサービス・プラットフォーム」の整備や、車載通信機の本格的な普及など、モビリティサービスの展開に向けた施策の狙いを聞いた。
「Toyota Safety Sense」が2018年から第2世代に、自動ブレーキが進化
トヨタ自動車は、予防安全パッケージ「Toyota Safety Sense」に新機能を追加した第2世代版を2018年から導入する。使用するセンサーは単眼カメラとミリ波レーダーで、現在のToyota Safety Sense Pと同じ構成となる。センサーの性能向上により検知対象を拡大するとともに、ユニットを小型化して搭載性を向上する。
後付けでペダル踏み間違いによる加速を抑制、トヨタとダイハツがそろって発売
トヨタ自動車は2018年12月5日、販売済みの車両向けに後付けできるペダル踏み間違い加速抑制装置の販売を開始したと発表した。トヨタ自動車のシステムはデンソーと共同開発したもので、超音波センサーと表示器、コントローラーで構成されている。同日でダイハツ工業も同様の後付け用システムの発売を発表したが、別個に開発したものとなる。
ドライバーモニタリング用カメラの用途さまざま、脈拍測定から音声認識まで
三菱電機は「第46回東京モーターショー2019」（会期：2019年10月24日～11月4日、東京ビッグサイト他）において、MaaS（Mobility-as-a-Service、自動車などの移動手段をサービスとして利用すること）用の車両向けの乗員センシング技術を発表した。