コースレイアウト全面変更、新難所では「新幹線」が走る〜ETロボコン2015チャンピオンシップ大会〜：ETロボコン2015（2/5 ページ）

[大塚実，MONOist]

常連も跳ね返されたアドバンストクラス

アドバンストクラスとプライマリークラスではボーナスタイムが異なる

　まずは、今回が2回目となるデベロッパー部門アドバンストクラス。競技のルールは前回同様で、制限時間は2分間。ライントレースのコースを走らせ、ゴールまでに要した「走行タイム」から、“難所”をクリアすることで得られる「ボーナスタイム」を引いた時間が「リザルトタイム」となる。

　今回、大きく変わったのはコースのレイアウトだ。前回までは、インコース／アウトコースがゴールまで併走したあと、それぞれの難所に分かれていたが、これだとどうしても似たり寄ったりのレイアウトになってしまうためか、今回はLコース／Rコースに分離。競技エリアを対角線で完全に分割したため、コースごとの特徴を出しやすくなった。

奥側のエリアがLコースで、手前側のエリアがRコースになる

　Lコース／Rコースとも難所は3つずつで、攻略する順番は自由。両コースを走った合計タイムが、チームの結果となる。難所を全てクリアすると、Lコースは105秒、Rコースは50秒のボーナスタイムが得られる計算になる。

　Lコースで注目は、“アドバンストクラス名物”ともいえる「仕様未確定エリア」。4×4のマス目の中の4カ所に障害物が置かれるのだが、その配置が決まるのはスタート直前。コース上のバーコードに位置情報が記されているので、それを読み込んでルートを決定すれば、障害物に当たらずに通過できるという仕組みだ。

障害物の配置は各レースの直前に決まる。必ず1列に1個ずつとなる

バーコードを正しく読み取れば、障害物の配置が分かる仕組みだ

　素直に考えれば、経路探索アルゴリズムを実装してルートを決定することになるだろうが、マス目は4×4しかないので、事前に経路を全て検討しておいて、数パターンの走行ルートに絞っておき、その中から選択するような方法も考えられる。このあたりは各チームで戦略が分かれていて面白いところだ。

Lコースの「NiASET」は仕様未確定エリアをクリアしたものの、その後コースアウト

Lコースの「ごばりき15'」は強引に障害物を突破していた唯一のチーム。これはこれでユニーク