　このうち、3Dスキャンが行えるのはF200とR200です。原稿執筆時点（2015年9月）で入手可能なセンサーはF200のみでしたので、本稿ではF200を使用して解説を進めていきます（画像1）。ちなみに、RealSenseのセンサーは、コンピュータへの内蔵が基本となっており、外付けのセンサーは開発者向けとなっています（外付けのセンサーが一般販売されるという発表もありますが未定です）。

画像1　Intel RealSenseセンサー（F200）

　F200が内蔵されたコンピュータはこちら、F200の開発者キット（外付け）はこちらになります。なお、R200の内蔵コンピュータは現在未発売で、開発者キット（外付け）も予約受付中となっています（原稿執筆後に筆者の手元に届きました！）。

　RealSenseのセンサーを使うためのSDK（Software Development Kit）はこちらから無料でダウンロードできます。この中に3Dスキャンのサンプルプログラムも入っています。「Intel RealSense SDK（以下、RealSense SDK）」は非常にたくさんの機能を持っており、カラー画像だけで動作する機能（顔検出など）についてはWebカメラ、音声関連は一般的なマイクでも動作します。

　RealSense SDKの詳細については、拙著『Intel RealSense SDKセンサープログラミング』も参考にしてください。なお、書中のSDKのバージョンは「R2」、本稿の解説では「R4」を使用しています。SDKのバージョンにより、サンプルプログラムの見た目やSDKの使い方が変わる場合がありますので、お使いのバージョンに関する情報も併せて取得するようにしてください。

　RealSenseセンサーによる3Dスキャン環境を構築する手順ですが、RealSenseセンサーをPCに接続してから、【1】Depth Camera Manager（DCM）、【2】RealSense SDKの順にインストールします。

　インストール作業が完了したら「Intel RealSense SDK Sample Browser」を起動してみましょう。ご覧の通り、機能ごとにサンプルプログラムが収録されています（画像2）。今回は、左の検索ビューから「C#」を選択して「Common Samples」タブを開き、「3D Scan（C#）」を起動（Run）します。

画像2　「Intel RealSense SDK Sample Browser」の画面

　起動すると次のような画面が表示されます（画像3）。

「3D Scan（C#）」の画面

　各項目／機能の詳細は以下の通りです（表1）。


項目	説明
Object	スキャン対象の指定。「Object」「Face」「Full」から選択可能。Objectは物体、Faceは顔、Fullは全身を意味する。本稿では物体をスキャンするため、Objectを選択。なお、F200ではObject、Faceのみ利用可能
Start Camera	スキャンのためのターゲット表示を開始
Texture	カラーカメラのデータをテクスチャーとして出力
Solid	3Dモデルの穴埋めを行う
Start Scanning	Start Camera後、ターゲットを認識すると有効になり、3Dスキャンが開始される。3Dスキャンデータを出力できる状態になったら、「End Scanning」に代わり3Dモデル（OBJ、PLY、STL）として出力できる
表1　「3D Scan（C#）」の説明

　RealSenseセンサーおよびRealSense SDKで3Dスキャンする場合、Objectスキャンでオブジェクトのみを抽出し、Solidで3Dモデルの穴埋め処理を行ってくれるので、STLファイルとして書き出せば、そのまま3Dプリントすることが可能です。なお、F200による3Dスキャンは、スキャン対象を回転させるスキャン方式となります。

　スキャン対象を「Object」にし、「Solid」にチェックを入れて［Start Camera］をクリックします（画像4）。

画像4　［Start Camera］をクリック

　ご覧の通り、最初は何も映りませんが、センサーにスキャン対象を近づけると表示されます。センサーの範囲は20～120cmほどなので、50cmくらいの距離に置くとよいでしょう。スキャン対象を検出すると、［Start Scanning］が有効になるので、クリックします（画像5）。

画像5　3Dスキャンを開始

　スキャンが開始されたら、スキャン対象を回転させます。モデルが出力できる状態になったら［End Scanning］が有効になるのでクリックします（画像6）。

画像6　3Dスキャンが完了したら［End Scanning］をクリック

　すると、3Dモデルの出力先とファイル形式（拡張子）を聞かれるので、任意のものを指定してください。本稿では、STLファイルを選択します（画像7）。なお、カラーの3Dモデルを出力したい場合は、「Texture」にチェックを入れてOBJ形式で出力するとよいでしょう。PLYファイルはシンプルなデータ構造なので、自分で3Dモデルを使ったアプリケーションを開発したい場合に有効です（筆者もよく使っています）。

画像7　3Dモデルの出力先とファイル形式（拡張子）を指定

　出力されたSTLファイルを「MeshLab」などで開いてみると、きれいな3Dモデルとして出力されていることが分かります。3Dスキャンで読み取れなかった部分の穴もきれいにふさがれています（画像8）。

画像8　出力されたSTLファイルを確認

　出来上がったSTLファイルを、パーソナル3Dプリンタ「ダヴィンチ Jr. 1.0」の専用ソフトウェア「XYZware」で読み込み、「3W」形式のファイルに変換からして、3Dプリンタで出力します（画像9）。

画像9　STLファイルを「XYZware」で読み込み

　こちらが出力した造形物になります（画像10）。画像だと少々分かりづらいですが、3Dスキャンしたデータが実物としてきれいに出力されています。

画像10　「ダヴィンチ Jr. 1.0」で出力した造形物

　ちなみに、スキャン対象の手動による回転は、Kinectと同様に少しコツが必要です。そこで、筆者は「LEGO MINDSTORMS」を使って自動で回転するテーブルを作りました。LEGO MINDSTORMSはWindows PCから制御ができるので、RealSense SDKの3DスキャンAPIと連携して自動的に回転、停止するようにしています（動画1）。