誰よりも早くまんじゅうを奪え！――NHK大学ロボコン2012：勝敗を左右するのは手動ロボと自動ロボの協調（2/3 ページ）

[大塚実，＠IT MONOist]

　今年の競技の大体の流れは以下の通り。

　まず、手動ロボがスタートし、トークンと呼ばれる大きなコインをスタンドから取る。それをトンネルまで持って行き、手前にあるトークンボックスに入れる。

トンネルとトークンボックス。ロボットアームで、直径30センチ、厚さ2センチのトークンをここに投入する

　トークンが入ったら、自動ロボが動けるようになる。自動ロボの最初の仕事は、共通ゾーンに置かれているカゴを取り、手動ロボのゾーンまで運ぶこと。カゴは2つ並んで置かれており、どちらを取るかは自由だ。

共通ゾーンのカゴ。どちらを取っても構わないが、左側の方が双方から近く、できればこちらを取りたい

　フィールドは各チームの領域に分割されているのだが、この共通ゾーンだけは双方が利用する。最初にポイントとなるのはこの攻防だ。自動ロボのスタート地点から直進するだけでいい手前のカゴの方が有利だが、もし相手に先に取られた場合は、すこし遠い奥側のカゴを取りに行かないといけない。

　NHK大学ロボコンは対戦形式とはいえ、基本的にはタイムレースであるが、この場所のみ、相手に“干渉”することが可能。もし相手の方がベストタイムで上回っていたとしても、手動ロボが頑張ってここで先行すれば、相手の妨害になり、勝てる可能性が出てくる。先行すれば相手の焦りを誘って、人間が操縦する手動ロボがミスすることもあるだろう。戦術の見せ所である。

　手動ロボはトンネルを通過した後、コレクターロボを持ち上げ、それを自動ロボが待つ場所に運び、上に乗せる。自動ロボはコレクターロボを乗せたまま“橋”を渡り、饅頭（まんじゅう）タワーがある“アイランド”に到着。コレクターロボは段差を乗り越えて、饅頭タワーまで進む。その間に手動ロボはカゴを拾って、大急ぎで戻り、それを饅頭タワーそばの置き場所に設置する。

手動ロボは、「C」の場所に置かれているコレクターロボを持ち上げ、「A」の場所で待機する自動ロボの上に乗せる。道は狭くて入り組んでいる

写真中央の“橋”は高さ30センチ。自動ロボには、コレクターロボを乗せて斜面を上るだけのパワーが必要だ

最終決戦場の“アイランド”。饅頭タワーのそばに行くには、20センチの段差を乗り越えて上陸しないといけない

　これで“饅頭”を取る準備が整った。“饅頭”は上段、中段、下段にそれぞれ置かれているが、最初に取ってカゴに入れることができるのは中段と下段のみ。それができて初めて上段に挑戦することができる。また中段と下段はコレクターロボが単独で作業するが、上段のみ、手動ロボがコレクターロボを持ち上げる必要がある。

饅頭は低密度ポリスチレン製で、大きさは上段が直径20センチ、中段・下段が同15センチ。上段には饅頭が1個ずつしかない

　今年の競技であるが、昨年の「ロイ・クラトンの火をともせ！」に比べると、試合展開はスピーディ。昨年のベストタイムが1分23秒であったのに対し、今年のベストタイムはたったの44秒だった。一方、課題達成チームは、昨年の予選では2チームしか出なかったのに、今年は6チームにまで増加。競技では得点も計算されているが、勝つためには課題達成が必須と言える状況になっており、得点にはあまり意味がない。