　この近接覚センサーは赤外線を用いたもので、まず4つの赤外線モジュールで対象物との距離と角度に応じた反射光量を測定する。この測定結果を用いて軽量AIモデルにより素材ごとに異なる反射光量の影響を吸収し、距離と角度を推論するというものだ。赤外線を活用することで、従来のカメラシステムや光学式センサーが苦手としてきた透明のモノや鏡面仕様のものなどでも正確に認識が可能となる。

　さらに、ポイントとなっているのがセンサーそのものが小型軽量であるためにロボットハンドの指先に搭載できるという点だ。センサーの基板サイズは55×15×2.5mmであり人手作業を代替するような一般的な作業で使われるロボットハンドであれば、指先に搭載できるサイズだ。このセンサーが指先に搭載されることで、対象物との距離と把持面との傾きを高精度で計測できるため、高精度な位置決めがなくても計測結果のフィードバックを受けながら対象物をつかむことができる。

　Thinker 取締役 CTOの中野基輝氏は「どんなに高精度に位置決めをしても実際にモノをつかむロボットのハンド部分でずれが生じると正確にモノをつかむことができない。逆にセンサーを指先に近づけるとつかむところを正確にセンシングできる。このセンサーからリアルタイムでフィードバックを受けられるようになれば、ラフなティーチングでも確実にモノをつかむことができるようになる」とその価値について強調する。

小型軽量でロボットハンドの指先に搭載可能な近接覚センサー（左）と、軽量AIモデルを搭載したコントローラー（右）［クリックで拡大］

　iREX2023会場では、近接覚センサーを組み合わせて実現したロボットハンド「Think Hand F」のデモをThinkerブースで行い、近接覚センサーによりハンドの指の間に差し入れたカードの動きにロボットハンドがリアルタイムで追従する様子などを披露した。さらに、椿本チエインのブースでは同センサーを使った小型ハンドでボトルシップを組み立てるようなデモも行った。中野氏は「従来のロボットはつかめないものが多く、ティーチングに時間もかかり、段取り替えの負担やコストが高いなど、普及を阻む壁があった。近接覚センサーで指先からのセンシングを行うことで、これらの課題の多くを解決できる可能性がある。新たなロボットの用途を拡大していきたい」と語っている。

椿本チエインブースでボトルシップを組み立てる様子［クリックで拡大］

≫「産業用ロボット」のバックナンバー

手先のラストワンインチを埋める、器用さをもたらすロボットハンド
Thinkerは量産を見据えた開発フェーズとして開発中のロボットハンド「Think Hand F」のα版を「2023 国際ロボット展」に出展する。
「手先のイノベーション」を起こせ、産業用ロボットの可能性開く赤外線型の近接覚センサー
本連載では「ロボット×DX」をテーマに、さまざまな領域でのロボットを活用したDXの取り組みを紹介する。第6回は近接覚センサーを開発するThinkerを取材した。
ロボットハンドに頭脳を与える近接覚センサーがいよいよ量産、2023年7月発売へ
Thinkerは初の製品となる「近接覚センサー TK-01」を2023年7月31日に発売すると発表した。価格は24万2000円（税込み）で5月23日から受注を開始する。2026年度には、10億円を超える売り上げを目指す。
独自技術の近接覚センサーを出荷開始、ばら積みピッキングロボハンドの製品化着手
Thinkerは、近接覚センサー「TK-01」の出荷を開始した。また、ばら積みピッキングができる次世代型ロボットハンドの製品化に着手した。TK-01を用い、従来の産業用ロボットでは難しかった作業への適用が期待される。
“考える手”で協働ロボットに革新、近接覚センサー搭載ハンド展開の新会社設立
大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻助教の小山佳祐氏は2022年8月12日、開発した「近接覚センサー」技術の産業利用を拡大するため、ベンチャー企業を立ち上げた。新たに立ち上げた「株式会社Thinker」を通じて、ソリューション提案や開発支援、プロダクト開発、販売などを行う。
ロボットハンドだけじゃない、「umaru」から生まれる新たなソフトロボティクス
ブリヂストンの社内ベンチャーであるソフトロボティクスベンチャーズは、「2023国際ロボット展」において、「ソフトロボティクス」の新たなコンセプトイメージとなる体験型展示「umaru」を披露した。