買収の果てにオープンソース化した「Micrium μC/OS」、実は使い勝手がいい!?：リアルタイムOS列伝（6）（3/3 ページ）

[大原雄介，MONOist]

シンプルなリアルタイムカーネルで構成、RISC-Vにも対応

　μC/OSそのものは非常にシンプルなリアルタイムカーネルで構成される。特徴というか、他のRTOSとの目立った違いを以下に挙げておこう。

• Run-time configurable：実行中にシステムオブジェクト（SemaphoreやStack、Task、Timer、etc……）などを全て変更可能
• 起動できるTask数は無制限（もちろんメモリの上限はある）
• プライオリティのレベルも無制限
• Nested Task Suspension（最大250レベルまでのネストでSuspensionが実行できる）
• Task Signals/Messages（ISRからTaskに直接割り込みをかけたり、メッセージを送り付けたりすることが可能。これを利用できるため、いわゆるMail BoxはμC/OSには存在しない）
• Task Register（Taskの状態などを格納し、他のTaskから参照可能なRegister領域を利用可能。ユーザーが定義できる）
• パフォーマンス測定機能をカーネルに内蔵
• GUIツールキットも提供。Hello, worldレベルであればFlash 8.1KB/SRAM 334バイト 、ウィンドウを持つアプリケーションだと最小でFlash 60KB/SRAM 6.6KBで実現できるとしている。簡単なHMIであれば十分足りる範囲である

　最小構成のコードフットプリントは6KB〜24KB/26KB、データフットプリントは1KB＋とされているので、取りあえずFlash 32KB/SRAM 2KB程度のMCUであれば、動くだけは動くというところだろうか。

　オープンソース化に合わせて、Micrium時代のドキュメントも全て公開されており、実はAmazon FreeRTOSなどよりもよほど使い勝手はいいかもしれない。もともと対応製品も多く、現時点で“Browse by MCU Architecture”で見ると61種類も出てくる（図3）。やや古いものが多いのは仕方ないが、RISC-Vにも対応しているあたりは立派である。

図3　「Micrium μC/OS」が対応するCPUアーキテクチャ。この図中にはないが、RSIC-Vにも対応している（クリックで拡大）

　実は、μC/OSの開発者であるLabrosse氏は、2020年3月で引退されている。ひょっとすると、μC/OSのオープンソース化は、これが大きな理由だったのかもしれない。