　今回開発した分節化手法「IC-SLD（Impedance Control-aware Switching Linear Dynamics）」は、インピーダンス制御が想定するバネ系の運動方程式を複数組み合わせることで、ロボットの一連の動作が生成されたと仮定して、方程式内の未知のインピーダンスゲインと方程式の切り替え時刻を推論する問題として定義する。IC-SLDの手法では、実際に教示した軌道と予測軌道の差を最小化して解を求めるため、従来法と比較して最適化に適した分節化ができる。

IC-SLDと従来法によるドア開けタスクにおける分節化の結果［クリックで拡大］出所：パナソニックホールディングス

　次に、事前知識を活用したベイズ最適化によって、インピーダンスゲインを探索する。IC-SLDが出力したインピーダンスゲインの推定値を解候補として活用することで、効率的に最適化できる。シミュレーションと実機で評価したところ、従来法よりも短時間でインピーダンスゲインを学習できることが分かった。

開発した手法で、シミュレーションと実機にてインピーダンスゲインを学習した結果。横軸は試行回数、縦軸はタスク性能と安全性を混合した指標［クリックで拡大］出所：パナソニックホールディングス

⇒その他の「協働ロボット」の記事はこちら

「FAニュース」バックナンバー

いまさら聞けない産業用ロボット入門〔前編〕
日本は「ロボット大国」とも呼ばれていますが、その根幹を支えているのが「産業用ロボット」です。それは世界の産業用ロボット市場で圧倒的に日本企業がシェアを握っているからです。では、この産業用ロボットについてあなたはどれくらい知っていますか？今やあらゆるモノの製造に欠かせない産業用ロボットの本質と基礎を解説します。
ロボット活用拡大のボトルネック、ロボットインテグレーターの現実
あらゆる現場で労働人口不足などが深刻化する中、その解決策としてロボット活用への期待が高まっている。しかし、現実的にはロボットを現場で実装するロボットシステムインテグレーターが不足しており、ロボット活用の裾野が広がらない状況になっている。経済産業省関東経済産業局がまとめた「ロボットシステムインテグレーターに関する調査結果」の内容をまとめた。
増えるロボットの活用領域、同時に高まるセキュリティの問題
人手不足やコロナ禍などにより、産業用ロボットやサービスロボットなど、ロボットの利用領域は急速に拡大している。一方でネットワーク化が進むこれらのロボットのセキュリティ対策については十分に検討されているとはいえない状況が続く。こうしたロボットセキュリティの最前線を取り上げる本連載。第1回となる今回は、ロボット市場全般の動向とセキュリティへの意識について解説する。
事例で振り返る協働ロボットの使いどころ
成果が出ないスマートファクトリーの課題を掘り下げ、より多くの製造業が成果を得られるようにするために、考え方を整理し分かりやすく紹介する本連載。第14回では、「使いどころを探すのに苦労する」という声の多い協働ロボットについて、実際の事例をベースに紹介します。
協働ロボット、ロボットシステムに残された課題と未来
協働ロボットを現場で活用するのにどのような工夫が必要か――。ロボット技術の総合展示会「2017国際ロボット展」では、ロボットメーカーおよびユーザー企業によるパネルディスカッション「ロボットフォーラム2017」が実施され、協働ロボットの意義について語った。
機械は人の仕事を奪わない、“人とロボットがともに働く現場”が拡大へ
2016年は人工知能関連技術が大きな注目を集めて「機械が人間の仕事を奪う」という議論が大いに盛り上がりを見せた。こうした一方で2017年には「現場」において、こうした動きと逆行するように見える「人とロボットが協力して働く世界」が始まりを迎える。