　機構／制御の部分では、食品に合わせたエンドエフェクターの開発などがある。そもそも食品は柔軟なものが多いが、ロボットには柔軟性がなく、柔軟なモノの取り扱いも苦手だ。これらの柔軟性を確保するための技術開発を行う他、人手では取り扱いが難しいモノでもつかめるすくいこみハンドなど、専門性の高いものから汎用性の高いものまでさまざまな研究を行っている。

柔軟なエンドエフェクターの開発例（左）と細断食品用の把持の仕組み（右）［クリックで拡大］出所：立命館大学

滑りやすい食品用のすくいこみハンド（左）と天ぷらの把持に使える受動間接を持つ低出力ハンド（右）［クリックで拡大］出所：立命館大学

　その他、実用化に向けた課題では、ロボットインテグレーションにおけるプログラム開発の負荷を低減するために、ROS2プログラムをビジュアルフローベースでプログラムできるようにする取り組みや、実証実験の結果などをリアルタイムで取得できるように全実験室のCPS化（デジタルツイン化）などに取り組んでいる。

ROS2のNodeRed対応（左）と全実験室CPS化への取り組み（右）［クリックで拡大］出所：立命館大学

実用化に向けて協力企業を拡大

　同プロジェクトでは今後実用化への取り組みを強化。2021年度からは試作システムを重点化し、より具体的に「現場で使える」ロボットシステムの実現を目指すとしている。

　川村氏は「プロジェクトの大きな目標としては、日本の労働力不足の問題がある。それを解決するためには、ロボットやシステムが1つ導入されたというようなことだけで満足するわけにはいかないと考えている。プロジェクトで生み出されたオープンな技術や、システムパッケージなどの一部が食品製造業の製造工程の中で標準的に使われるようになったり、それによって工程の負荷が大きく下げられたりしてはじめて目標が達成できたといえる。そこを目指していく」と川村氏は語っている。

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