新型レヴォーグに新世代アイサイト搭載、ステレオカメラはヴィオニア製に：安全システム

[齊藤由希，MONOist]

新型レヴォーグの先行予約を開始した（クリックして拡大） 出典：スバル

　SUBARU（スバル）は2020年8月20日、同年10月15日発売予定の新型「レヴォーグ」の先行予約を開始したと発表した。

　レヴォーグの新モデルは、先進安全やスポーティーさ、ワゴンとしての価値を進化させており、高度運転支援システムは新世代の「アイサイト」を全車標準装備とする。また、高精度地図を使った「アイサイトX」を一部グレードに設定する。

　新世代アイサイトは、センサーに広角化した新開発のステレオカメラと、前後4つのミリ波レーダーを使用する。これにより、車両の周囲360度をセンシングする。ステレオカメラは、Autoliv（オートリブ）から分社化したVeoneer（ヴィオニア）が手掛ける。イメージセンサーはON Semiconductor（オン・セミコンダクター）が採用された。

　アイサイトの作動領域を拡大することにより、交差点の右左折時や出会い頭の衝突回避支援が可能になった。また、ブレーキ制御だけでは衝突回避が困難な場合にステアリング制御も介入する回避アシストや、隣接する車線で後方車両が接近している状況での車線逸脱抑制なども導入し、実用性を高めた。

アイサイトやADASの進化のロードマップ（クリックして拡大） 出典：スバル

　アイサイトXは自動車専用道路向けの運転支援で、高精度地図データと、GPSや準天頂衛星による位置情報を使用する。渋滞時に一定の条件を満たすとステアリングから手を離すことができるハンズオフアシスト機能が含まれる。停車と発進を繰り返す場面でも、ドライバーが前を向いているなどの条件がそろえば、操作なしで再発進する。また、カーブや料金所の手前での減速や、方向指示器の操作をトリガーとした車線変更支援も搭載する。

半導体メーカーと直接組むことが重要

　新開発のステレオカメラでの性能向上には、処理の中心となる半導体をASICからFPGAに変更したことも貢献。Xilinx（ザイリンクス）の車載向け製品「Zynq UltraScale+ MPSoC」が採用されている。画角と画素数を従来の2倍に向上するなどカメラの高性能化に合わせたデータ処理能力の引き上げと、センサーフュージョンをFPGAで実現した。また、ステレオカメラの映像を3D点群データ化する処理も担う。アイサイトでは低遅延な処理が求められるため、GPUよりもFPGAが効果的だったという。

新型レヴォーグではFPGAを採用した（左）。Zynq UltraScale+ MPSoCの概要（右）（クリックして拡大） 出典：ザイリンクス

　FPGAの利点について、スバル 第一技術本部 自動運転PGM ゼネラルマネージャー兼先進安全設計部 担当部長の柴田英司氏と同 先進安全設計部 先進安全設計第七課 課長の片平聡氏は、スケーラビリティの高さを挙げた。ASICは慣れた“枯れた技術”で開発できたのに対し、FPGAは最新のプロセスとソフトウェア技術で開発するため難易度が高かったというが、スケーラビリティの高さによる開発のスピードアップが大きなメリットとなった。新開発のステレオカメラは試作の段階から一貫してFPGAを使用しており、量産に向けた開発や機能安全対応でのサイズ変更が柔軟に行えたという。

　片平氏は「自動車業界でのADASの進化のスピードが速い中で、そのペースに合わせた開発が必要だった。FPGAは自らプログラムして序盤から検証できるところにメリットがあった」と語る。また、柴田氏は「ADASの進化は半導体の進化そのものだ。アイサイトのバージョン3から、半導体メーカーとの協力が不可欠だと考えてきた。タイムリーに高性能なものを広く搭載していくには、半導体メーカーとガッチリ組んで、何年先に何が出るかを知った上で企画しなければならない。ASICからFPGAに移行して、開発の難易度が上がり達成すべき要求も高まったが、半導体メーカー各社とヴィオニアとの協力によって新世代のアイサイトが完成した」と語る。

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