トヨタ自動車と日野自動車は、2001年6月に燃料電池バスの試作車「FCHV-BUS1」を開発し、2002年9月には公道走行可能な「FCHV-BUS2」を発表している。FCHV-BUS2は、2005年3月開催の愛・地球博にも利用された。
FCHV-BUS2も、今回のFCバスと同様に燃料電池スタックを2個搭載していた。使用した燃料電池スタックは、トヨタ自動車が2002年12月に限定発売したSUVタイプの燃料電池車「FCHV」に用いられている「トヨタFCスタック」(最高出力90kW)である。この他、最高出力80kW/最大トルク260Nmのモーターを2個、耐圧35MPaの水素タンクを5本用いている。
FCバスは、FCHV-BUS2の発表から約12年ぶりの改良となる。燃料電池スタックの最高出力は約26%、モーターの最高出力も約37%向上しているだけでなく、水素タンクの耐圧を35MPaから70MPaに高めて本数も5本から8本に増やしている。乗車定員も、FCHV-BUS2は60人だったがFCバスは77人に増えた。
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