　日立製作所は2013年3月12日、「任意地点自律送迎機能」を備えた移動支援ロボット「ROPITS（RObot for Personal Intelligent Transportation System）」を開発したと発表した。高齢者や歩行が困難な人の近距離移動を支援するもので、歩行空間を自律走行できる1人乗り用ロボットである。

　任意地点自律送迎機能とは、携帯情報端末の予約・操作用画面から、地図上の任意の地点を指定すると、ROPITSがその位置まで自律走行してくれる機能のこと。この機能を用いることで、予約指定した任意の地点まで自律的に搭乗者を迎えに行ったり、目的地まで連れて行ったりすることができるという。

　同社は、ROPITSの自律走行技術を実用レベルに高めるため、2011年より茨城県つくば市のモビリティロボット実験特区（以下、つくば特区）に参画。実際の歩道を使った走行実験を通じて、移動支援サービス機能の利便性向上と自律走行機能の信頼性向上を図ると同時に、ROPITSが歩行空間などで“人間と共生できるか”という観点から調査・研究を進めてきたという。

歩道を自律走行する1人乗りの移動支援ロボット「ROPITS」。右は携帯情報端末の予約用画面のイメージだ

　ROPITSの開発における技術的な特徴は3つある。

　1つは、屋内外での高信頼自己位置推定技術だ。従来は、GPSや各種センサーなどを搭載したロボットを走行させ、周囲の物体との距離情報、および緯度・経度・標高などの情報を取得することで、ロボットの移動に必要な環境形状地図を作成していた。しかし、各種センサーから取得する標高情報は誤差が大きく、位置推定に使用するには精度が足りていなかった。今回、同社は、歩道の標高情報を国土地理院の電子地図や精度の高い「RTK-GPS（Real Time Kinematic-GPS）」などから取得。これらを個別に取得した緯度・経度、標高の情報と同じ座標系に融合することで、実際の環境形状を再現する「3次元環境形状地図」を作成。さらに、つくば特区の市街地の広域な歩道地図を作成するために、独自に開発した「複数地図高精度融合機能」を用いることで、約18kmにわたるつくば特区歩道の3次元環境形状地図の作成を実現した。これにより、例えば、立体交差部分のような高さの異なる歩道、あるいは建屋内での異なる階の歩行空間へのアクセスも可能になるという。

　2つ目は、複数センサーを融合した3次元環境認識による障害物回避技術。ROPITSには、環境認識／後方監視用のレーザ距離センサーと路面凸凹監視用ステレオカメラが搭載されており、それらで測定した3次元環境形状情報から、歩行者の存在や路面の凹凸を見逃すことなく検出。これにより、広い場所では速度を保ちながら障害物から離れ、狭い場所では障害物の近くを減速しながら走行し、歩行者が接近した際には自動停止するなど、臨機応変な自律走行を実現できるという。

　最後は、アクティブサスペンションによる安定走行技術だ。衝撃を吸収するサスペンションと、車輪の上下位置を自由に制御できる駆動装置を直列に配置することで、歩道の路面状態に左右されない、走行の安定性と安全性を実現している。

　つくば特区の歩道で行われた送迎実験では、目的地の座標（緯度・経度）に対して、誤差1m以内に到着することが確認できたという。

　同社は、今後も実験を継続し、自律移動技術および移動支援サービス機能のさらなる向上を進めるとともに、物品の自動配送、ロボットの利用効率を高める自律配車（無人迎車、乗り捨て回収、無人回送）などの移動支援サービスに向けた応用技術の開発も進めていくとする。なお、2013年5月22～25日の4日間、つくば特区内で開催される「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMEC）」で、ROPITSの詳細発表やデモンストレーションが行われる予定だ。