　前回は“機構と制御の基本”について説明した。これを受け、今回は具体例として“回転1関節機構系”を取り上げる。モーター、アーム、質量からなる簡単な機構系で、先端（質量位置）を決められた時間で、決められた位置に移動させるという設計問題である。運動方程式の導出、動かし方の影響、アームの剛性の影響、そして、制御の適用について説明する。

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剛体軸の場合の運動方程式

　図1に剛体軸を有する回転1関節機構系を示す。根元にアームを回転駆動させるためのモーターがあり、アーム先端には集中質量があるものとする。

図1　剛体軸を有する回転1関節機構系［クリックで拡大］

　この系の運動方程式を導出する。モーターに関しては、

式1

が成り立つ。このとき、Eは電圧、V_emfは起電力、Rは電気抵抗、iは電流、Lはインダクタンス、Tはトルク、K_tはトルク定数、K_eは起電力係数、θは角変位、tは時間である。

　一方、アームにはモーターからのトルクTが入力されるので、

式2

が成り立つ。このとき、Jは質量Mとアーム長rから決まる慣性モーメント、T_lossは先端質量部分に作用する負荷トルクである。

　通常の問題では、モーターに電圧を加えて、アームの挙動を求めるが、本問題では、アームの動かし方を決めて、その際に必要となるモーターの電圧を求めることになる。

角変位制御駆動と角速度制御駆動

　角変位θの動かし方について考える。アーム先端は時間Δtの間に、θ₀角変位することが仕様として与えられているものとする。最初に、図2に示す角変位制御駆動について検討する。このとき、時刻t₁で起動し、t₂で停止するものとする。すなわち、Δt＝t₂－t₁となる。駆動方法としては、直線的に角変位する直線駆動と、正弦波上に角変位する正弦波駆動を採用する。

図2　角変位制御駆動［クリックで拡大］

　直線駆動の場合の運動方程式を「Modelica」でテキスト表現すると以下となる（リスト1）。なお、このとき、アーム長0.05m、質量0.01kgとし、モーターに関して、R＝1Ω、K_e＝1.2×10^-3Vs、K_t＝1.2×10^-3Nm／A、L＝10^-5H、負荷トルクT_loss＝10^-5Nm、t₁＝0.1s、t₂＝0.2s、θ₀＝（π／4）radとした。

model rigidlinear
import Modelica.Constants.pi;
Real E;
Real i;
Real T;
Real J;
Real V;
Real theta;
Real thetav;
Real thetaa;
parameter Real R=1;
parameter Real Ke=1.2e-3;
parameter Real Kt=1.2e-3;
parameter Real L=1e-5;
parameter Real M=0.01;
parameter Real r=0.05;
parameter Real theta0=pi/4;
parameter Real t1=0.1;
parameter Real t2=0.2;
parameter Real Tloss=1e-5;
equation
thetav=der(theta);
thetaa=der(thetav);
E=V+R*i+L*der(i);
i=T/Kt;
V=Ke*der(theta);
T=J*thetaa+Tloss;
J=M*r^2;
theta = if (time<t1) then 0
elseif (time>=t1 and time<t2) then (theta0/(t2-t1))*(time-t1)
elseif (time>=t2) then theta0
else 0;
end rigidlinear;

リスト1　Modelicaでテキスト表現（直線駆動の場合）

　正弦波駆動の場合は以下となる（リスト2 ※式部分のみを示す）。

model rigidcos
―――省略―――
equation
thetav=der(theta);
thetaa=der(thetav);
E=V+R*i+L*der(i);
i=T/Kt;
V=Ke*der(theta);
T=J*thetaa+Tloss;
J=M*r^2;
theta = if (time<t1) then 0
elseif (time>=t1 and time<t2) then 0.5*theta0*(1-cos((pi/(t2-t1))*time-(pi/(t2-t1))*t1))
elseif (time>=t2) then theta0
else 0;
end rigidcos;

リスト2　Modelicaでテキスト表現（正弦波駆動の場合）

　上記を解析した結果を、直線駆動と正弦波駆動で示す（図3）。角変位、角速度に関しては、波形は異なるものの、大きさは同程度である。一方、電圧は直線駆動の場合、t₁＝0.1で＋∞、t₂＝0.2で－∞となり、モーターに大きな負荷がかかることが分かる。