扉を開けて台車を運ぶ、芝浦機械が手足一体型の移動型双腕ロボットを披露：2022国際ロボット展

[三島一孝，MONOist]

　芝浦機械は、「2022国際ロボット展（iREX2022）」（東京ビッグサイト、2022年3月9〜12日）において、台車をそのまま運び、扉の開け閉めやワークの積み下ろしを行える移動式ロボット2機種を参考出展し、デモンストレーションを行った。

芝浦機械が参考出品した移動式ロボット「CONOID」シリーズ［クリックで拡大］

手足を一体制御する価値を訴求

「CONOID-I」［クリックで拡大］

　披露したロボットは2種類ある。1つは台車搬送をメインで行うAGV（無人搬送車）の「CONOID-I」だ。所定の範囲に台車が置かれたことを見つけると、台車に接近して一体化連携をし、搬送を行うというものだ。平面寸法は600×400mmで、走行速度は秒速1m、搬送重量は200kgとなっている。無軌道型でマーカレスランドマーク誘導方式を採用している。外界センサーにはLiDAR（Light Detection and Ranging）センサー2つを搭載しており、8時間の連続稼働が可能だ。

「CONOID-III」［クリックで拡大］

　もう1つが、双腕を持ち移動しながら作業を行える生産支援ロボット「CONOID-III」である。双腕による作業で人が行う作業の一部を代替できることが特徴だ。例えば、右手で扉を開け、設備の中にあるワーク搬送台車を左手で取り出すような作業を行える。また、双腕と走行全てを一体で制御し、東京都立大学が考案した優先度付き多目標逆運動学解法を用いることで、手の動きを粗く教示するだけで台車を取り出す際にロボットがよけながら引き出すような動きなども円滑に行える。双腕と走行の一括制御の最適化についてはAI（人工知能）によって行うことも可能だ。搬送可能重量は150kgで、走行速度は秒速1m、無軌道型でマーカレスランドマーク誘導方式を採用している。外界センサーはLiDARセンサー2つと3Dカメラ1つを搭載している。

　市場では協働ロボットとAGVを組み合わせて製品化するケースなども多いが、「CONOID-III」では双腕、走行部それぞれ芝浦機械で内製化している。「移動しながらモノをつかむというような動作を考えた場合、AGVでまず位置決めをして止まり、そこから腕部のカメラで認識してつかむというような作業では、停止時間の無駄が発生する。一括制御ができれば自由度が高まると考えた」（担当者）。

　また、単腕ではなく双腕である理由については「実はCONOID-IとCONOID-IIIの間にCONOID-IIがあり、こちらは単腕の移動式ロボットだったが、人の作業をそのまま代替できるという点で双腕の方がメリットが大きいと考えた」（担当者）としている。

　iREX2022では、これらの特徴を発揮するデモを披露。「CONOID-III」が扉を開けて台車を引き出し、引き出した台車を「CONOID-I」が運ぶというものだが、「CONOID-III」が扉を開ける際にスムーズに移動しながら扉をよけ、移動しながら台車を引き出している。これにより、走行部と腕部を一体制御する価値を訴えていた。

芝浦機械の「CONOID-III」デモ［クリックで動画再生］

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