Pepperの音声認識を使ってクイズアプリを作る：Pepperで始めるロボットプログラミング（3）（2/4 ページ）

[大塚実，MONOist]

入出力ポートの種類と使い方

　本連載では今まで、ボックスの使い方について詳しく説明しないままで来たが、ボックスの入出力について、ここでちょっと補足しておこう。

　ボックスの両側に並んでいる四角いアイコンが入出力に使うポートである。左側に入力、右側に出力のポートが置かれているので、Choregrapheでは基本的に、ボックスを左から右に並べて、各ボックスの出力と入力をつなげていくことになる。

　ポートにはそれぞれ固有の名前が付けられているのだが、さまざまな種類があって、色とアイコンで意味を見分けることができる。まず色についてであるが、これには引き渡されるデータにより、以下の4タイプが用意されている。

• バン（黒）…タイミングを伝える信号で、意味のあるデータは持たない
• 数（黄）…データとして数値(小数または整数)が渡される
• 文字列（青）…データとして文字列が渡される
• ダイナミック（灰）…バン、数、文字列のいずれかとなる

　先ほどのサンプルアプリを見ると、Speech Reco.ボックスからSwitch Caseボックスには、文字列データが渡されていることが分かる。ただSwitch Caseの入力はダイナミックなので、文字列以外にも対応していることが見て取れる。

　一方、アイコンは動作に関する情報を示している。これには入力側と出力側に、以下の種類がある。

• 入力

onStart

　「OnStart」…このポートに入力があると、ボックスは開始状態になる

onStop

　「OnStop」…このポートに入力があると、ボックスは停止状態になる

onEvent

　「onEvent」…開始/停止以外の入力。意味はボックスにより異なる

• 出力

onStopped

　「onStopped」…ボックスが停止状態になると出力される

onStopped

　「即時」…停止以外の出力。意味はボックスにより異なる

マウスオーバーで、各ポートの名称や種類を見ることができる

　ポートのアイコンと色に注目した上で、次のアプリを見て欲しい。これは、Pepperが単語を認識できなかったときの反応を追加したものだ。

　単語認識に失敗したとき、Speech Reco.ボックスの右下、onNothingという名前のポートから信号が出力される。その後ろのSayボックスで「良く聞こえませんでした。もう一度言ってください」というせりふを喋らせているのだが、じつはPepperは自分自身の声も認識しようとしてしまうため、誤動作する場合がある。そんなときは、onNothing出力とonStop入力を繋げて、Speech Reco.をいったん止めてしまえばいい。

Speech Reco.のonNothing出力とonStop入力をつなげるとこうなる。ちょうど真横なので、ループの線が棒にしか見えない

　ここで1つ注意して欲しいのは、バーチャルロボットと実機で挙動が異なる場合があるということだ。実機だと、単語が認識できなかったとき、前述のようにonNothing出力があるが、バーチャルロボットだと、ワードリストに関係なく、なぜか入力した単語がそのままSwitch Caseに引き渡されてしまう。Choregrapheのバージョンが上がると改善される可能性はあるが（現在は2.0.5）、Speech Reco.を使うときは気をつけて欲しい。