　では、H8/3048F-ONEでPWM制御を行うには、どのようにすればよいのでしょうか。それには、H8マイコンのITU機能を使います。ITUはH8/3048F-ONEのマニュアルで「16ビットインテグレーテッドタイマユニット」と呼ばれる機能です。名前のとおりタイマ機能を提供するもので、16ビットのカウンタを備えています。

　このカウンタが何秒でカウントアップされるかについては、H8マイコン自身を動作させている内部クロックを使うか、H8マイコンの外部からのクロックを使うか、大きく分けて2つから選ぶことができます。また、内部クロックは等倍から1/8倍まで選ぶことができます。このタイマユニットのモードの中にPWMモードがあり、H8マイコンの必要なレジスタを操作するだけでPWM制御が可能です。

　このITUは全部で5チャネルあり、タイマを使う機器を同時に5種類使えるということになります。本連載のターゲットボードではサーボモータ2個をチャネル0と1で、DCモータ2個をチャネル3と4でそれぞれ制御しています。

ITUのレジスタ解説

　それでは、ITUを使用するためにはどうすればよいのでしょうか。いままでのLED、LCD、ステッピングモータでは各ポートの入出力を操作するためにDR、PCR、DDRを操作してきました。ITUを使用するためには表1のレジスタを操作します。

表1　ITUのレジスタ名と機能概要

　各レジスタの構造は以下のようになります。

TCR（タイマコントロールレジスタ）

CCLR0、1（カウンタクリア0、1）

TCNTのカウンタクリアの要因を決定するビットです。TCNTの値が一致したときにTCNTをクリア（0x0000にする）か、GRBとTCNTが一致したときにクリアするか、もしくは一致してもクリアはしないかを選択できます。

CKEG0、1（クロックエッジ0、1）

次に紹介するTPSC0～2で外部クロックを選択した際の入力エッジを選択します。この設定値によって外部クロックの立ち上がりでTCNTがカウントされるか、立ち下がりでカウントされるか、それとも両方でカウントされるかを選択できます。ですが、本連載のターゲットボードでは入力クロックにH8マイコンの内部クロックを使用するので、ここでは特に設定しません。

TPSC0～2（タイマプリスケーラ0～2）

TCNTへの入力クロックをどれにするかを選択します。例えば3ビットとも0にした場合、TCNTへの入力クロックは内部クロックを1倍したものが選択されます。もう1つ例を挙げると、TPSC0のみ1にした場合、TCNTへの入力クロックは内部クロックを1/2倍したものが選択されます。

　余談ですが、ビット7はリザーブビットとなっており、リードすると常に1が読み出されます。そしてライトは無効です。