　DDMは、超小型のスロットレスブラシレスDCモーターや減速比28：1の高精度遊星ギア減速機構、クローズドループ制御ドライバのほか、位置、速度、温度、電流のフィードバック機能を備えるオールインワン型モーションモジュールだ。ロボットの各指の内部に駆動機構や制御系を内蔵するMotor-in-Finger構造への組み込みを前提として設計されている。168ステップのクローズドループ制御に対応するほか、バックラッシュを抑えた構造を採用している。

駆動と制御に必要な全ての要素を内蔵した一体型ハンド［クリックで拡大］出所：ダブル技研

　重量は約15g。ラインアップとして、外形寸法が直径10×17mmの「DDM-1017-R28-U」と、直径11×17mmの「DDM-1117-R28-U」の2型番を用意する。最大電流は1.5A、通信規格はUARTに対応しており、今後はRS485、CAN、I²C、SPIといった主要な通信プロトコルにも対応する予定だ。

　近年、世界的にヒューマノイドロボットやAI（人工知能）ロボットの開発が加速している。人間の手に近い自由度の高い動作を再現するため、指の内部スペースに実装できる小型かつ軽量で高機能なアクチュエーターの開発が求められていた。

　同社は現在、指や手のひらにモーターなどを内蔵するオールインワンタイプの多指ロボットハンド「D-Hand 5MT」を開発している。DDMを指部に実装することで、人間の手と同等サイズでありながら重量約400gという軽量小型で操作性の高いロボットハンドの開発を目指す。今後は、ヒューマノイドロボットのほか、義手やウェアラブル外骨格などにもDDMへの展開を進めていく。

開発中の多指ロボットハンド「D-Hand 5MT」出所：ダブル技研

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