　水中フュージョンセンサーは、MEMSミラーを用いてRGBのレーザー光によるラスタースキャンを行い、RGB3つの受光ユニットで反射光をセンシングするLiDARと、一般的な可視光の4Kカメラを組み合わせている。測定距離は1～10m、精度は1cm以下、測定ポイント数は毎秒120万点、フレームレートは20fps、外形寸法は直径165×360mmである。

水中フュージョンセンサーの構成と仕様［クリックで拡大］出所：トリマティス

　トリマティスが開発するLiDARは、2022年にMEMESミラーの採用で小型化を果たしていたが、養殖の用途などで求められる海中での魚の動きを細かく見られるレベルとなる測定ポイント数やフレームレートには性能が一桁不足している状態だった。今回、測定ポイント数が毎秒120万点、フレームレートが20fpsとなるとともに各フレームでカメラ画像の撮影までできるようになり、海中で魚の種類まで確認できるようなフラグシップの性能を実現できているという。

トリマティスが開発してきた水中LiDARの性能改善の経緯［クリックで拡大］出所：トリマティス

　なお、水中におけるLiDARとカメラのフュージョンセンサーは、陸上と違ってどちらも可視光を使用するためカメラ画像にLiDARのレーザー光がノイズとして重畳されるという課題がある。今回の水中フュージョンセンサーでは、LiDARについてはMEMSミラーによるRGBレーザー光のラスタースキャンを行っており、このラスタースキャンの最後からRGBレーザー光の照射位置をゼロ点に戻すまでのLiDAR非計測時間にカメラ撮影を行うことで実現している。これによって、1フレーム内でLiDARとカメラの同時計測が可能になり、これまではリアルタイム処理が難しいとされてきた水中でのカメラの色調改善をLiDARの距離情報を用いて行えるようになるなどの効果が得られるという。

水中フュージョン技術［クリックで拡大］出所：トリマティス

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