自律4足歩行ロボットにROSを搭載したパッケージ品を発売：ロボット開発ニュース

アルテックは、自律4足歩行ロボット「SPOT」にROSを搭載した「SPOT用Clearpath ROSパッケージ」を発売した。起動後すぐに動作可能で、ROS対応のセンサーなどと統合することで、用途に合わせてSPOTをカスタマイズできる。

[MONOist]

　アルテックは2020年10月26日、カナダのClearpath Roboticsが開発した、自律4足歩行ロボット「SPOT」にROS（ロボットOS）を搭載する「SPOT用Clearpath ROSパッケージ」を発売したと発表した。

自律4足歩行ロボット「SPOT」 出典：アルテック

　SPOTは、米国のBoston Dynamicsが開発した、カスタマイズ可能な自律4足歩行ロボット。最大30度の勾配に対応可能で、起伏のある屋外の不整地や屋内の狭い空間を移動できる。ペイロードは合計14kgまでとなっている。

自律4足歩行ロボット「SPOT」本体 出典：アルテック

　サイズは1110×500×840mm、重量が32.5kgで、最高毎秒1.6mの速さで移動する。建設現場の状況確認や放射線検出の監視、環境モニタリングといったさまざまなシチュエーションで利用可能だ。

　アルテックが提供するSPOT用Clearpath ROSパッケージは、ROS搭載により、起動するとすぐに動作するため、新たなインタフェースの学習やROSドライバ開発は必要ない。5つのオンボードカメラを通してオドメトリーや画像、点群データ、追加のペイロードデータなど、全てのオンボードセンシングデータストリームにアクセスできる。

　また、同パッケージは拡張性に優れており、SPOTが搭載する専用コンピュータや電源、通信インタフェース、ペイロードマウントシステムと、ROSが対応するセンサーやレーダー、マニピュレーターなどを統合することで、用途に合わせてSPOTをカスタマイズできる。

　SPOT用Clearpath ROSパッケージには、初期サポートとセットアップドキュメントが含まれる。アルテックでは、用途に応じたペイロード構成を選択して、同パッケージの導入を支援するサービスも提供する。

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