　セーフホールドモードは衛星にとって最後の手段。このモードになると、ひとみは3軸姿勢制御を捨て、Y軸まわりにゆっくり回転、その回転軸を太陽に向ける。回転により力学的に安定させ、電力も確保できる姿勢というわけだ。非常時にはこのモードにしてひとまず衛星の安全を確保、それから原因を調べて復旧させるという手順になる。

正常なセーフホールドモード（左側）では、衛星は太陽電池パドルを太陽に向けた状態で、ゆっくり回転する

　通常は、セーフホールドモードへの移行にはリアクションホイールが使われるのだが、今回のケースはそのリアクションホイール自身の問題がトリガーになっているため、ひとみの底部4カ所に搭載されているスラスター（RCS）が利用された。

　各軸まわりに必要なトルクを発生させるためには、4つのスラスターをそれぞれ何秒間噴射したら良いか。その計算に使われるのが「RCS駆動マトリクス」という、4行（4スラスター）×6列（3軸×2方向）の配列である。今回の事故では、このパラメータが間違っていたのだが、これについて、ちょっと詳しく見ていこう。

　ここでは、2つのツールが関係している。まず1つ目のツールを使って、スラスターの推力データから、RCS駆動マトリクスを生成する。そして2つ目のツールを使って、RCS駆動マトリクスと衛星の慣性モーメントのデータから、衛星に送るバイナリデータに変換する。

　ミスが起きたのは、2つのツール間でのデータの受け渡し時だ。これは自動化されておらず、手動で行っていたのだが、マイナス値は絶対値に変換した上で入力する必要があったのに、行われていなかった。

2つのツールの間の入出力でミスが起きた。手動で入力する際、マイナスはプラスに変換する必要があった

問題は運用だけだったのか？

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