マブチモーターをArduinoで制御する：Arduinoで学ぶ基礎からのモーター制御（2）（4/5 ページ）

[今岡通博，MONOist]

直流ブラシ付きモーターの制御プログラム

　Arduinoのモーターを駆動するプログラムは以下の通りです。

　ArduinoのサンプルプログラムにLEDを点滅させるBlinkというプログラムがありますが、それを改造して使います。Blinkでは13番ピン（D13）にLEDをつなぎますが、本プログラムではD2にモーターを接続します。ですからBlinkのプログラム中で13となっているところを2に変更します。

 
void setup() {
  // initialize digital pin 2 as an output.
  pinMode(2, OUTPUT);
}
 
// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(2, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(1000);              // wait for a second
  digitalWrite(2, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);              // wait for a second
}
 

List1

　setup関数の中でGPIOのD2を出力用として設定します。setupの中身は最初に一度だけ実行されます。続いてloop関数の中でD2をHIGHにします。これはD2の電圧が5Vになります。次に1秒間待ち、今度はD2をLOWにします。この時、D2の電圧は0Vとなります。そしてここでまた1秒待ちます。Loop関数の中身は永久に繰り返しますので、D2の電圧が5Vを1秒間、その後D2の電圧を0Vを一秒間を繰り返すことになります。

　よって筆者のもくろみとしては、「1秒間モーターが回転し、その後、1秒間停止」という動作を繰り返すことになる予定ですが、どうなるでしょうか。早速確かめてみましょう。