米iRobotの床拭きお掃除ロボ「ブラーバ」はどれだけ実用的か（動画あり）：「ルンバ」に続くヒット商品となるか（3/4 ページ）

[大塚実，MONOist]

センサーは比較的シンプル

　ブラーバの前面にはバンパー部があり、壁や家具などに接触したときの衝撃を和らげる。このバンパーは同時に、接触を検知するセンサーにもなっており、障害物に当たったら、向きを変えて掃除を続けることができる。前面にはこのほか赤外線センサーも内蔵しており、壁が1m程度まで接近したら減速することが確認できた。

バンパーは障害物に接触時、凹むことで衝撃をある程度吸収する

壁に近づくブラーバ。手前で減速してから当たっている

　クリーニングパッド（背面）の両側には段差センサーを搭載する。これは物理的なスイッチになっており、ブラーバが段差に進むとスイッチが飛び出すことで、落下する危険を察知できるわけだ。シンプルだが確実な方法である。

これが段差センサー。通常は自重で押し込まれているが、段差で飛び出す

ブラーバの段差検出

　カーペットやラグへの乗り上げを防止するために、ブラーバでは3mm以上の段差を乗り越えないようになっているが、これは車輪のトルクを見て検出しているそうだ。

　ブラーバは掃除をしながら、壁や障害物の位置を記憶する（マッピング）。自己位置の推定には、車輪のエンコーダと内蔵のジャイロセンサーが使われており、誤差の補正に前述のNorthStarキューブを利用する。NorthStarキューブは天井に2本の赤外線光を出しており、これをブラーバ上部の赤外線センサーで観測する。まさに“NorthStar（北極星）”という名前通りだ。

付属のNorthStarキューブ。これをテーブルなどの上に置けばOK

　ただ、清掃範囲が狭ければエンコーダとジャイロの精度で十分のため、ドライモードなら19畳、ウェットモードなら8畳までは、基本的にNorthStarキューブ無しでも大丈夫ということだ。なおマッピングしたデータは保存はされず、次回起動時には最初からマッピングをやり直す。何も記録されていないので、別の部屋を掃除するときは、ブラーバを持って行って再起動するだけでいい。

　ボタンを押して清掃を開始すると、最初に右半分を掃除して、そして終わったら左半分に移動する。ブラーバの動作アルゴリズムの詳細は公開されていないが、動きを観察すると、まず障害物がないエリアを大ざっぱに片付けてから、壁際などに取り掛かっているように見える。テーブルの脚の周囲をグルリと回る動きを見せることもあり、かなり丁寧にやっている印象だ。

　ちなみにブラーバは、ドライ時には直線的に進み、ウェット時にはY字を描くように前後運動を繰り返す。これは、「水拭きでの清掃性能をテストした結果、一方向に直進するよりも往復させた方が、明らかに性能が良かったため」（同社）だという。

ブラーバのウェットモード時の動き方