ROS 2を用いたロボットの実機とシミュレーションによるデジタルツイン連動の実践：ROSの進化とデジタルツインの可能性（後編）（4/5 ページ）

[富士ソフト，MONOist]

4．Isaac Sim上のLiDARによるロボットの停止同期

　次に、デジタルツインのシミュレーションからのフィードバックとしてIsaac Sim上のTurtlebot3にLiDAR（Light Detection and Ranging、ライダー）を設定し、障害物に近づいた時にロボットを停止させる挙動を作成する。

4.1. LiDARの設定

（1）ROS2 Bridgeを有効にし「2.2.3 Isaac SimとROSの連携」で作成したTurtlebot3のUSDファイルを開く。

（2）オブジェクト一覧の「Turtlebot3_burger」下の「base_scan」を選択し、左上のメニューから“Create＞Isaac＞Sensors＞Lidar＞Rotating”を選択し、“Lidar”というオブジェクトを追加する（図20）。

図20　オブジェクトの“Lidar”を追加する

（3）Lidarの「Property」群の「Raw USD Properties」は下図のようにパラメータを設定する（図21）。

図21　「Raw USD Properties」のパラメータを設定する

（4）ROS 2トピックとして出力するため、「Action Graph」を設定する。

　「Action Graph」は「2.2.3 Isaac SimとROSの連携」の（2）で作成したものにノードを追加して使用する。

　既存Action Graphは図22のように開くことができる

図22　既存のAction Graphの開き方

• 追加するノード（図23）
  • Isaac Read Lidar Beams Node：Isaac SimのLidarパラメータを設定するノード
  • Isaac Read Simulation Time：Isaac Sim上の時間を出力ノード
  • ROS2 Publish Laser Scan：センサーをROSトピックとして出力するノード

図23　追加する3つのノード［クリックで拡大］

（5）各ノード設定の「Property」を図24のように変更する。

• ROS2 Publish Laser Scan「Inputs」-「topicName」：“scan_sim”と入力
• Isaac Read Lidar Beams Node「Relationships」-「inputs:lidarPrim」：Lidarのオブジェクトを指定

図24　各ノード設定の「Property」を変更する

　別のターミナルでリスト10のように“ros2 topic list”と入力すると、トピック一覧として“/scan_sim”が表示されることが確認できる。

$ ros2 topic list
/cmd_vel
/parameter_events
/rosout
/scan_sim

リスト10　別のターミナルで“ros2 topic list”と入力する

　USDファイルを保存してIsaac Simを閉じる。