　GITAI Japan（GITAI）は2022年8月17日、宇宙ロボットの作業性を高めるために、シャクトリ虫型ロボットアーム「GITAI IN1（Inchworm One）」を開発したと発表した。JAXA相模原の模擬月面環境を使った試験で、NASA（米国国空宇宙局）の技術成熟度レベル「TRL 3」を満たすことを確認した。

シャクトリ虫型ロボットアーム「GITAI IN1」［クリックで拡大］出所：GITAI

　GITAI INIは、アームの両端に備えた「グラップルエンドエフェクタ」で、手先のツールを交換できる。また、移動体や建造物に複数設置した「グラップルフィクスチャ」との着脱を繰り返すことで、ロボットアームは移動する。グラップルフィクスチャに充電機能を加えれば、ロボットアームの充電と移動も両立できる。

　月面資源採取作業を想定した今回の実証実験では、GITAI INIと月面作業用ロボットローバー「GITAI R1」を組み合わせ、1台のロボットアームで複数の作業をする「タスク性能」と、移動体と接続して広範囲で作業する「移動性能」を検証した。

　その結果、GITAI INIが切削工具やシャベルなどツールを交換しながら、資源サンプルの破壊、回収、運搬ができた。また、シャクトリ虫のように自律移動して月面着陸機からローバーに移り、作業後に再び着陸機に戻れることを確認できた。

　今後は、地上および宇宙空間でのシステムとしての技術成立性を確認し、「TRL 6」「TRL 7」の達成を目指す。

⇒その他の「ロボット開発ニュース」の記事はこちら

2022年こそ世界初の民間月面着陸が実現？日本では新たな宇宙港の誕生も
2022年もさまざまな話題がある宇宙開発。今回は、「月面探査」「新型ロケット」「深宇宙探査」の3つをテーマに、2022年の動向を見ていきたい。
民間月面探査機を最短で2022年11月に打ち上げへ
ispaceは、民間月面探査プログラム「HAKUTO-R」ミッション1において、最短で2022年11月に打ち上げを実施する。同年6月からは、振動試験や熱真空試験、機能試験といった最終試験を進めている。
日産とJAXAが月面探査車のスタック防止に挑戦、駆動力制御は乗用車にも展開
日産自動車は2021年12月2日、宇宙航空研究開発機構（JAXA）と共同研究中の月面探査車（ローバ）の試作機を公開した。
双腕自律型ロボットアームによるISS船外作業実験を2023年に実施へ
GITAIは、NanoracksおよびNASAと共同で、1.5m級双腕自律ロボットアームを使ったISS船外作業実験を2023年に予定する。宇宙空間での自律的な保守、組み立て、製造作業について技術実証する。
トヨタの月面有人与圧ローバに搭載するロボットアームの試作機を公開
GITAI Japan（以下、GITAI）は、トヨタ自動車が開発を進めている月面でのモビリティ「有人与圧ローバ（愛称：LUNAR CRUISER／ルナ・クルーザー）」に搭載予定のロボットアームの試作機を公開した。
自律ロボットアームによる、宇宙組み立て作業の地上実証に成功
GITAIは、単腕型作業ロボット「S1」による宇宙組み立て作業の地上実証に成功した。ドライバーを使ってフレームにパネルを組み付けるなど、S1が複雑な作業を自律して実行できることが確認できた。2021年にはISSで技術実証を実施する予定だ。