　iNohは、魚眼カメラ、LiDAR（レーザー照射による測距装置）、IMU（慣性計測装置）など複数のセンサーを統合することで、全球測位衛星システムによる位置計測ができない場所でも、自己位置推定と3次元空間マッピングができる。膨大な現場データを使った深層学習を利用して、障害物や移動物、立ち入り禁止エリアや作業員などを、正確かつ安定に認識する。

　また、iNohを搭載したロボットは、リアルタイムに作業ルートを自動生成できるため、事前にマーカーなど設置することなく、納入後すぐに利用可能だ。工事の進捗に応じて、作業場所や周辺状況が刻々と変化する建設現場にも対応できる。

自律移動システム「iNoh」のイメージ図（クリックで拡大）出典：Preferred Networks

　iNohを実装したraccoonには、「おまかせ清掃モード」「領域清掃モード」を搭載。本体の操作画面から最短3タッチで、コンクリート床面のごみや粉じんを自律移動しながら清掃する。既に複数の現場に試験導入しており、100分の連続稼働で約500m²の範囲を清掃できることを確認した。

「iNoh」を搭載したAI清掃ロボット「raccoon」（クリックで拡大）出典：Preferred Networks

　今後は、さらにデータを蓄積して環境認識精度を高めるとともに、巡回ロボットや資材搬送ロボットなど他の建築現場用ロボットにもiNohを導入する予定だ。

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