　ホンダは2021年3月4日、フラグシップセダン「レジェンド」にレベル3の自動運転を含む高度な運転支援システム「Honda SENSING Elite（ホンダセンシングエリート）」を搭載して3月5日からリース販売すると発表した。100台の限定生産で、当面は増産や販売拡大の計画はない。税込みメーカー希望小売価格は1100万円（既存モデルは724万9000円）。販売中のモデルと比べてホンダセンシングエリート搭載以外に大きな変更はないが、接着剤の塗布範囲を広げるなどしてボディー剛性を向上させた。車両重量は、販売中のモデルから40kg増加して2030kgとなる。

ホンダセンシングエリートを搭載したレジェンドをリースで販売する（クリックして拡大）出典：ホンダ

　レベル3の自動運転システムをレジェンドに搭載するにあたって、ホンダは2020年11月に型式指定を取得した。販売中のレジェンドに搭載している運転支援システムに追加された主な機能は、（1）渋滞中にドライバーが周辺監視を行う必要がない「トラフィックジャムパイロット」、（2）ドライバーがシステムの操作要求に応じなかった場合に減速、停止する緊急時停車支援機能、（3）ハンズオフ機能の3つだ。

ホンダセンシングエリート作動中には、専用色の表示灯が点灯する（クリックして拡大）出典：ホンダ

　トラフィックジャムパイロットは、複数の走行環境条件を満たしたときに利用できる。高速道路やこれに接続する自動車専用道路で、中央分離帯などによって対向車線と分離されており、走行中の車線が渋滞や渋滞に近い混雑状況でトラフィックジャムパイロット作動前の自車の速度が時速30km以下であることなどが条件となる。作動開始後は自車の速度が時速50km以下であることも条件だ。

　ハンズオフ機能は、加減速を支援する渋滞追従機能付きアダプティブクルーズコントロール（ACC）と、ステアリング操作をアシストする車線維持支援システムが作動中に一定の条件を満たすと利用できる。ハンズオフ機能では、ドライバーがステアリングから手を離した状態でも、車線内で適切な車間距離や車速を保ったまま車線中央を走行し、車線変更に伴う加減速やステアリング操作を支援する。また、システムが先行車の遅さを検知した場合は、追い越しや元の車線に戻る操作もアシストできる。

　緊急時停車支援機能は、ハンズオフ機能やトラフィックジャムパイロットが終了するときに、ドライバーがメーター部分の表示やステアリングの表示灯を無視し、警告音やシートベルトの引き込みにも反応しなかった場合に作動する。ハザードランプやホーンで周辺車両に注意喚起し、左車線や路肩に向けて車線変更しながら減速、停車する。