　プロジェクト開始は2006年で、2009年には最初のリリースが登場している。主なターゲットは「ARM 7/9」で、C言語で記述されつつ、オブジェクト指向を考慮したカーネル構成である。2009年にはスタブメモリやダイナミックメモリ、lwIP（軽量なTCP/IPスタック）、ビルドツールである「GNU Make」のサポートが、2010年には例外処理に用いるNested Interruptやスレッド間同期、仮想ファイルシステム、GUIである「RTGUI」などが追加され、またターゲットに「Cortex-M3」が追加された。

　2011年にはついに初の正式バージョンとなる「v1.0.0」がリリースされている。より安定性を増したカーネルやエラーチェック機構、POSIXサポートに加え、「Cortex-M4」や「MIPS」「AVR32」「V850E」「M16C」などサポートされるターゲットが大幅に増えた。

　2012年にはUSBホスト／デバイススタックやSDIO、SPI、I²C、WDT、RTC、NOR＆NANDフラッシュなどさまざまな周辺機器のサポート、新しいファイルシステムのサポートやPowerPCのサポートなども追加された。Win32環境で動くエミュレータも2012年に追加されている。2014年にはプログラミングマニュアルやSQLiteの統合、（なぜか）Ymodemのサポートに加え、ターゲットには「Cortex-A8」や「Cortex-R4」なども追加されている。

　2015年にはJavaScriptや、RT-ThreadとLinuxのデュアルシステムに対応したVMM（仮想マシンモニター）、GDBスタブなどを加えたものがv2.0.0としてリリースされる。翌2016年にはログトレース機能、CANのサポート、タイマドライバの追加などを行い、サポートデバイスをさらに増やしている。

　2017年にはIoT（モノのインターネット）向けOSを目指し、MQTTやCoAP、HTTP、TLSなどをサポートした他、構成時にカーネルやコンポーネントの構成要素を変更して必要なものだけにする「Kconfig」や「menuconfig」という機能を追加し、これをv3.0.0としてリリースした。

　2018年にはより多くのチップや開発ボード、SMP（対称形マルチプロセッシング）環境、さらにクラウドサービスのサポートを追加したv4.0.0がリリースされている（図1）。

図1　「RT-Thread」の開発に関するリソースは英語でも普通に入手できるのだが、それ以外の話は中国語ベースのものがメイン（クリックで拡大）出典：知乎（ジーフー：中国のQ&Aサイト）に掲載された午夜熊氏の投稿

　現状、v5.0.0に関してはまだ具体的な方向性は決まっていない。RT-Threadの開発をリードする午夜熊氏によれば「而在2019年，则在潜行中仔细思考，没做大版本发布，但却开始走向新的领域。在RT-Thread发展过程中我们深知“无生态不OS”，一款操作系统是需要开发者使用，需要开发者对它的认可（その一方2019年は、特定の分野に深入りすることは避け、新しい分野向けを模索する（ことにした））」とあり、v5.0.0が登場するのはもう少し先になりそう、とされている。もっとも、英語版のページではもうv5.0.0の要件が示されているあたり、微妙に同期がとれていない感は否めないが（図2）。