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» 2015年06月11日 07時00分 公開

ROSを使う手順、パッケージとシミュレータの活用ROS(Robot Operating System)概論(3)(3/3 ページ)

[大原雄介,MONOist]
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統合開発環境の実装も進んでいる

 こうしたさまざまなパッケージあるいはツールは存在するのだが、意外にもROSそのもの向けの統合開発環境にあたるものは存在しない。

 基本はコンソールを開き、エディタで編集、その後コンソールからコマンドを手で叩くうやり方になっている。ただ幸いなことに、Eclipse、CodeBlocks、Emacs、NetBeans、Vim、Qt Creator、PyCharm、kDevekopといった、幾つかクロスプラットフォームをROSに対応させる実装が既に行われており、これらを使うことで開発→デバッグまでをある程度、統合環境で作業することも可能である(100%ではなく、どの環境もそれなりに統合環境外での作業が必要になる)。またビルドシステムとしては当初使われてきたrosbuildに代え、catkinが利用されるようになっている。

 ということで、駆け足ではあるがROSの使い方と環境をご紹介した。本当は実際にサンプルロボットなどを用意して動かしてみるともっと分かりやすいのだろうが、今回はちょっと見送りとさせていただいた。また機会があれば、そのあたりに踏み込んでみたいと思う。

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