既存モジュール製品を活用した移載ロボ、サインポストで簡単経路設定の搬送ロボも：日本ものづくりワールド 2023

THKは「日本ものづくりワールド 2023」で同社製アクチュエーターを組み合わせて構成したコンテナ移載ロボットや自動搬送ロボットなど、物流の自動化をテーマにしたデモンストレーションを披露した。

[長沢正博，MONOist]

　THKは「日本ものづくりワールド 2023」（2023年6月21〜23日、東京ビッグサイト）内の「第28回 機械要素技術展」に出展し、同社製アクチュエーターを組み合わせて構成したコンテナ移載ロボットや自動搬送ロボットなどを使い、物流の自動化をテーマにしたデモンストレーションなどを披露した。

アクチュエーターを組み合わせたコンテナ移載ロボット［クリックで拡大］

　会場のブースで折り畳みコンテナの移載デモンストレーションを繰り返していたロボットの1つ1つの部品は、同社の既存アクチュエーター製品を用いている。アルミベースを使用した軽量で剛性の高い高負荷用途向け「TH形」を水平のX軸、昇降のY軸に使い、アーム部のY軸にはコンパクトながら剛性が高い「SKR形」を使用して多段スライド動作を実現した。先端のハンド部分は、左右対称に駆動できるねじ軸を搭載して開閉、把持が1つのモータ制御で可能な「KR-RL形」を採用し、コンテナのピック＆プレースを行った。

「このロボット自体は標準品ではないが、われわれのアクチュエーターを組み合わせると、このようなコンテナ移載ロボットを作ることができる、というデモ機として出展した。これよりもっと大きなものを運びたいということであれば、より大きなアクチュエーターを使えば実現できる。もともとあったアクチュエーターを組み合わせることで、用途に合った自動機を作ることができるというデモになっている」（THKの説明員）

アクチュエーターを組み合わせたコンテナ移載ロボットのデモ［クリックで再生］

　自動搬送ロボット「SIGNAS」のデモンストレーションも披露した。SIGNASの特長は、THKが独自に開発したサインポスト誘導式による経路設定だ。従来、AGV（無人搬送車）やAMR（自律型移動ロボット）の経路設定には、磁気誘導を用いた磁気テープ式や、LiDAR（Light Detection And Ranging）によるエリアマップの読み込みと自己位置推定を組み合わせたSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）式などが用いられてきた。

サインポストに従い走るSIGNAS［クリックで拡大］

　SIGNASでは目印となるサインポストを経路となる場所に置く。前進やカーブ、スピンターン、一時停止といったサインポストの手前で行う動作を自由に設定でき、SIGNASの前方に内蔵された2つのカメラでサインポストの距離と方位を計測し、0〜150cm（推奨）の間で指定した位置を走行する。サインポストの配置間隔はサインポストの大きさに準じており、サインポストのサイズが7.5cmなら配置間隔は5m以内、15cmなら10m以内、30cmなら20m以内となっている。

　本体サイズは615×825×420mmで、許容荷重は積載時150kg、けん引時500kgとなっている。最大走行速度は積載時で毎分60m、けん引時で毎分30mだ。「AMRとAGVの間の位置付けとなる。より大きな重量をけん引できるモデルの販売も予定している。今、こういったけん引の自動化需要はかなりあるため、バリエーションを増やしている」（同説明員）。

サインポストに従い走る「SIGNAS」のデモ［クリックで再生］

　「PRS-A」はさまざまな形状のワークを把持できるピッキングロボットハンドシステムだ。4つの指には第1関節、第2関節、旋回間接があり、計12軸を使って部品や液体パウチ、ボトル、箱、トレーなどをつかむことができる。デモのように穴に入れた指を押し広げて、つるすような形でピックすることも可能だ。吸着も可能な「PRS-A-HYB」も展開している。

さまざまな形状のワークをつかむことができる「PRS-A」［クリックで拡大］

さまざまな形状のワークをつかむことができる「PRS-A」のデモ［クリックで再生］

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