Green Hills Software（GHS）は、「第22回組込みシステム開発技術展（ESEC2019）」において、同社のリアルタイムOS（RTOS）「INTEGRITY」とハイパーバイザー「INTEGRITY Multivisor」を用いてROS（Robot Operating System）システムをデバッグするデモンストレーションを披露した。

» 2019年04月16日 06時30分公開

[朴尚洙，MONOist]

　Green Hills Software（GHS）は、「第22回組込みシステム開発技術展（ESEC2019）」（2019年4月10～12日、東京ビッグサイト）において、同社のリアルタイムOS（RTOS）「INTEGRITY」とハイパーバイザー「INTEGRITY Multivisor」を用いてROS（Robot Operating System）システムをデバッグするデモンストレーションを披露した。

　自動運転車をはじめとする自動運転システムの開発では、オープンソースソフトウェアであるROSやROS2が用いられることが多い。ただしROSは、UNIX環境（Ubuntu）上で動作するフレームワークであり、PC上での動作が前提となる。

　GHSは自動運転車のソフトウェア開発でROSを活用できるように、自動車向けの機能安全規格であるISO 26262に関わるような機能のソフトウェアを切り出してINTEGRITY上で動作させ、ISO 26262とは関わらない機能はINTEGRITY Multivisor上で動作するROSに残す構成を提案している。

　またGHSの統合開発環境「Multi」は、INTEGRITYのアプリケーションだけでなく、組み込みLinuxのアプリケーションのデバッグを行える。最新バージョンでは、両方のアプリケーションを同期連携した状態でのデバッグも可能になった。これにより、先述したROSを活用した自動運転車のソフトウェア開発が容易になるとしている。

GHSのROSシステムデバッグのデモ。写真内右上のディスプレイには、「INTEGRITY」で制御される燃料残量のテキストが、ROSで制御される運転中の映像にオーバーレイして表示されている（クリックで拡大）

ロボット開発で注目される「ROS」（Robot Operating System）とは何か
ロボットの話題を聞くことが増えたが、判断と制御、駆動を備えたロボットを作るのはかなり骨が折れる。その負担を軽減するフレームワークが「ROS」（Robot Operating System）だ。
ロボットに使われる分散処理、なぜ「ROS」が好まれるのか
ロボットの制御には集中管理よりも分散処理の方が都合が良く、さまざまなものが登場しているが、その中で一番有名なのが「ROS（Robot Operating System）」である。ではなぜROSが有名なのか。
ROSを使う手順、パッケージとシミュレータの活用
ロボット開発に有用とされるROSだが、習得には対応ロボットを入手した方が手っ取り早い。利用開始までの手順と、併用したいツールやデバッガも紹介する。
オープンソースの自動運転ソフトを業界標準へ、トヨタも参加する「AWF」が発足
ティアフォーは、米国のApex.AI、英国のLinaroと共同で、自動運転OSの業界標準を目指す国際業界団体であるThe Autoware Foundation（AWF）を設立する。オープンソースソフトウェアとして無償で利用できるティアフォーの自動運転車向けソフトウェア「Autoware」の普及により、自動運転車の早期実用化を促すのが狙い。
ロボットアプリケーションの開発支援サービス、ROSをAWSに接続できる
AWS（Amazon Web Services）は、インテリジェントなロボティクスアプリケーションを容易に開発、検証、展開できるサービス「AWS RoboMaker」を発表した。データのストリーミング、ナビゲーション、通信、認識、学習に対応したロボットを開発できる。
「ROS 2」を用いて組み込みロボットシステム開発を支援するサービス
イーソルは、ロボット制御フレームワーク「ROS 2」を使った、組み込みシステム開発を支援するエンジニアリングサービスの提供を開始した。マイコンを使った小規模な組み込みシステムで、ROS 2の活用と商用化を進める。