　WRSは、優れたロボット技術を有する国内外の企業、研究機関がその技術を紹介するロボットの国際競演会だ。ChoreonoidはWRS 2018において「トンネル事故災害対応・復旧チャレンジ」の競技プラットフォームとして使用される。同シミュレーターは2011年からオープンソースソフトウェアとして一般公開されており、高速、高精度なシミュレーション性能から、国内外のロボット研究開発機関で利用されている。

統合ロボットシミュレーター「Choreonoid」の画面例（クリックで拡大）出典：ブイエムシー

　ブイエムシーは、Choreonoidのパフォーマンスおよび安定性の向上を図り、クローラモデル、消火ホース、電源ケーブルの取り回し、物体破壊などの新機能の追加を産総研との共同研究で進めている。これによって従来はコンピュータシミュレーションでは再現することが難しかった災害現場を、より実際に近い形で再現する。

　また、シミュレーションの速度や正確性においては「物理エンジン」が重要な部品となるが、今回の共同研究ではWRS 2018での競技に向けて、ChoreonoidにAlgoryx製の物理エンジン「AGX Dynamics」を実装した。今後は、この技術を粒子シミュレーションや機構解析シミュレーションなどの分野に適応させ、産業界への展開を進める。

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