オムロンの「卓球ロボット」が示す制御技術のポテンシャル：CEATEC2017（1/2 ページ）

オムロンはCEATEC JAPAN 2017開幕前日にメイン展示となる卓球ロボット「フォルフェウス」の進化と技術について紹介した。

[三島一孝，MONOist]

　オムロンは「CEATEC JAPAN 2017」（2017年10月3〜6日、千葉県・幕張メッセ）の開幕前日となる2017年10月2日、メイン展示となる卓球ロボット「フォルフェウス（FORPHEUS）」の進化と技術について紹介した。

オムロンの卓球ロボット「フォルフェウス」と、卓球選手の水谷隼氏

サーブとスマッシュに対応した卓球ロボットの進化

　オムロンが「CEATEC JAPAN」で卓球ロボット「フォルフェウス」を出展するのは4回目となり、毎年徐々に進化させてきた。2017年の進化が「サーブ機能」と「スマッシュへの対応機能」である。

「フォルフェウス」の進化の軌跡（クリックで拡大）出典：オムロン

　そもそも、オムロンが卓球ロボットを出展し続けているのは、この卓球ロボットそのものを将来的に販売することを想定してのものではない。オムロンが保有する制御技術を分かりやすく見せるということが本来の目的である。

　卓球ロボットでボールを継続的に打ち返してラリーを行うためには、向かってくるボールがどこに飛んでくるのか、また相手はどこにいるのかという認識と、その情報を基に自分のラケットをコントロールすることが必要になる。

　この「認識」には、ステレオカメラと人感センサーを利用。ボールの3次元測位と速度計測、相手とラケットの位置を検出する。さらに、得られた情報を基にボールの軌道と速度を予測。その予測情報を使って打ち返すために最適なラケットの軌道を計算し、それに最適な形でパラレルリンクロボットのアームとハンド部をコントロールするという流れだ。

　これらの複雑な動作を正確に実現するためには、高いセンシング技術と、コントロール技術、分析・制御技術などが必要となる。オムロンでは以前から制御機器の価値として「センシング＆コントロール＋Think」を訴求。このオムロンの制御機器を組み合わせることで卓球を実現したということが1つの訴求したい価値なのだ。

卓球ロボット「フォルフェウス」のセンシング技術例（左）と制御技術例（右）（クリックで拡大）出典：オムロン

卓球ロボット「フォルフェウス」のコントロール技術例（左）とフォルフェウスで実現した「センシング＆コントロール＋Think」（右）（クリックで拡大）出典：オムロン

　そのため、フォルフェウスはカスタマイズ部品などはほとんど使わず、一般的に販売されている産業用機器を組み合わせて実現しているところが1つの“こだわり”となっている。これらをオムロンがオートメーションセンターなどで開発している制御アルゴリズムなどで統合制御することで、高度な「卓球」を実現しているというわけである。

フォルフェウスで使われている一般産業用機器（クリックで拡大）出典：オムロン

　こういう見方で見た場合、今回対応した「サーブ機能」と「スマッシュ対応機能」についても興味深い。