トヨタが2015年から運転支援システムを一新、高速道路では自動運転も：安全システム（3/5 ページ）

[朴尚洙，MONOist]

「Toyota Safety Sense P」のミリ波レーダーも単眼カメラとセンサーフュージョン

　一方、Toyota Safety Sense Pは、Toyota Safety Sense Cのレーザーレーダーに替えてミリ波レーダーを採用。ミリ波レーダーと単眼カメラのセンサーフュージョンにより、優れた認識性能と信頼性を確保しているという。

　Toyota Safety Sense Cとの最大の違いは、PCSで歩行者を検知できる点だ。検知対象が歩行者の場合、時速10〜80kmの速度範囲で作動する。歩行者との相対速度差が時速30km以内であれば自動ブレーキによる衝突回避が可能だ。検知対象が車両の場合は、自動ブレーキが作動する速度範囲が時速10km〜最高速度まで拡大し、自動ブレーキによる衝突回避が可能な相対速度差も時速40km以内になる。

「Toyota Safety Sense P」で使用するセンサーの構成（左）。歩行者の検知が可能であり、相対速度差が時速30km以内であれば自動ブレーキによる衝突を回避できる（クリックで拡大） 出典：トヨタ自動車

　Toyota Safety Sense Pは単眼カメラを搭載しているのでLDAとAHBも搭載している。さらに、ミリ波レーダーで先行車両を検知して追従走行するレーダークルーズコントロールも可能になっている。なおレーダークルーズコントロールでは、先行車両の車線変更をミリ波レーダーとカメラで検知し、よりスムーズな加減速制御を行える。

「Toyota Safety Sense P」の5つの機能（クリックで拡大） 出典：トヨタ自動車