　東京大学生産技術研究所は2021年3月18日、海氷や棚氷の下で海氷裏面を全自動計測する自律型海中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle：AUV）「MONACA（Mobility Oriented Nadir AntarctiC Adventurer、モナカ）」を開発したと発表した。北海道紋別港で全27回、延べ8時間17分、8.9kmにわたり海氷下を全自動潜航し、延べ4万7143m²の海氷裏面の形状データを取得した。

海中ロボット「MONACA」出典：東京大学生産技術研究所

　MONACAは、南極海の氷海域探査を目的として開発。全長は2.1m、空中重量は235kg、最大潜航深度は1500m。動作時間は8時間で、氷の裏側へ最大10km潜入できる。マルチビームソーナーとドップラー式対地速度計、慣性航法装置を備えたセンサーユニット、氷に対する相対ナビゲーションアルゴリズムなどを搭載する。センサーユニットは上下反転が可能で、氷の下の海底の計測にも対応する。

　潜航実験では、氷を砕いて作った狭い開口部から、AUVの展開と回収を実施した。また、AUV自身が氷に対して相対的に測位しながら往復することで、幅広い範囲を計測し、自律的に開口部に帰還することに成功した。10分間、走行距離80mにわたる完全無索潜航にも成功し、高い自律性と安全性、高度なナビゲーション能力を示すことができた。

観測中の様子出典：東京大学生産技術研究所

　今後は、氷に対する相対ナビゲーションアルゴリズムの性能向上を図り、2021年度以降に予定している南極海の完全結氷域の調査に備える予定だ。

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