　「ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（ETロボコン）」のチャンピオンシップ大会（全国大会）が2020年11月22日、オンラインで開催された。例年、この大会はパシフィコ横浜で開催されていたが、新型コロナウイルス感染症（COVID-19）の感染拡大により、会場に集まって競技を行うことが難しくなったため、完全オンラインでの開催に切り替えていた。

　今回で19回目となるETロボコンにとってもオンラインでの開催はこれが初めて。参加数は183チームと、従来と比べてやや少なくはなったものの、初の試みとしては、盛況だったといえるだろう。オンライン大会で、従来の競技をどこまで再現できたのだろうか。それでは早速、大会の模様をレポートしていこう。

ETロボコン2020は初めてオンラインで開催（クリックで拡大）

⇒連載「ETロボコン」のバックナンバー

なぜオンラインで開催できたのか

　ETロボコンは、組み込み分野における人材育成を目的とした競技会である。大きな特徴は、ロボット競技としては珍しく、同じ構成のハードウェア（ETロボコンでは「走行体」と呼ばれる）を使用することだ。ロボットの機体性能は各チームで変わらないため、競技の成績は完全にソフトウェア次第となる。

走行体は3輪型の「HackEV」を使用。LEGOの「MINDSTORMS」で作られている（クリックで拡大）

　また人材育成が目的であるため、競技の結果だけでなく、ソフトウェアの“設計図”である「モデル」を重視していることも大きな特徴だ。総合成績は、競技の結果とモデル審査の評価で決まるので、競技で速く走るだけでは優勝は難しい。ソフトウェアの内容を正しく表現し、課題の有効な解法を示したモデルを提出する必要がある。

　コロナ禍で多くのロボット競技会が中止や延期になる中、ETロボコンが開催できたのは、もともとソフトウェア／モデル勝負の大会だったため、オンライン化しやすかったということが要因として大きいだろう。ハードウェアは共通なので、データだけ送ってもらえば、競技は行えるというわけだ。

　オンライン開催であっても、従来同様に「実機を動かす」という選択肢はあったはずだが、今回のETロボコンがユニークなのは、競技自体を全て仮想空間上で行ったということだ。そのために、実行委員会の有志がシミュレーターを開発。このシミュレーター上で走行体を動かすことで、リアル大会と同様の競技を実現した。

　シミュレーターは「Unity」の3Dエンジンで動作。走行体はモーターやセンサーを全て模擬しており、実機と同じプログラムが動作するよう工夫したという。筆者は取材でもう10年近くETロボコンを見てきたが、このシミュレーターの再現度は非常に高く、走行体の物理的な挙動も、かなり実物に近いと感じた。