　最大の特徴は、レーザーの走査パターンに、独自開発した非反復走査方式を採用した点だ。従来のLiDARでは水平リニア走査方式が採用されている。これはレーザー光を水平かつ平行に照射してスキャンを行う方式だが、100m以上の遠距離にある対象物に対しては、スキャン時の点群密度が減少してしまい、物体検出の精度が低下するという問題があった。

レーザー光を水平かつ平行に照射する水平リニア走査方式（下）に対して、Livoxは独自の走査パターンを描く非反復走査方式を採用している（上）［クリックで拡大］出典：Livox

　一方、非反復走査方式の場合は、非水平型の独特な形を描く走査パターンにより、視野角（FOV）内の対象物を漏れなくスキャンすることが可能だ。点群密度はレーザーの積分時間を調整することで増減する。「積分時間を1秒に設定すると、FOV内の対象物をほぼ100％、漏れなく検出できる。自動運転において実用的な積分時間とされる0.1msの設定でも、他社製品より正確な検出が可能だ」（担当者）。

「Tela15」（上部中央）の車体への取り付け例［クリックで拡大］

　今後は自動運転システムの開発を手掛ける企業やソフトウェアベンダーとの共同開発を行う他、セキュリティ分野での活用や、農業機械や建設機械、AGV（無人搬送車）向けの開発にも取り組んでいく予定だという。Tela-15の発売日は、2020年4月を予定する。

　LiDARに関する展示で最も賑わっていたのは、やはりというべきか、LiDAR開発の最大手企業と目されるベロダイン（Velodyne）だった。Googleなどの自動運転車に採用された同社のLiDAR製品は注目度が高く、周囲のブースと比べると、ひときわ多くの来場者を集めていたように思う。

ベロダインの展示ブースは大きな注目を集めていた［クリックで拡大］

　だが、会場にはベロダインの他にも、今回記事内で紹介した通り、LiDAR製品を手掛ける企業が多数出展していた。各企業とも、精度向上をはじめ、量産化を視野に入れ、独自の技術開発に取り組む。自動運転車の実用化を目前に控え、今後、LiDARの開発競争がどのように進展していくか。目の離せない状況が続きそうだ。

パイオニアが自動運転関連の事業部を分社化、LiDARも新会社に
パイオニアは2019年9月30日、自動運転関連の事業会社を新設すると発表した。新社名は「パイオニアスマートセンシングイノベーションズ」で、パイオニアの完全子会社となる。2019年10月1日付で設立する。
パナソニックが車内外のセンシングにTOFカメラを提案、“1台3役”を強みに
パナソニックは、NVIDIAのユーザーイベント「GTC 2019」（2019年3月19～21日、米国カリフォルニア州サンノゼ）において、車内外のセンシング向けにTOF（Time Of Flight）方式の2種類のカメラを提案した。車内向けではジェスチャーによる操作や乗員の姿勢や行動を認識し、車外向けでは“1台3役”で周辺監視を行う。周辺監視用はハードウェアの工夫で解像度の向上を進め、最短で2024年ごろの製品化を目指す。
カメラとミリ波レーダー、LiDARをラインアップ、1300万画素のイメージセンサーも
ON Semiconductor（オン・セミコンダクター）は2019年6月18日、東京都内で記者説明会を開き、車載向けのセンシングソリューションのラインアップを発表した。
屋内の地図は天井にアリ？　LiDARを5つ搭載するパナソニックの自律搬送ロボの安全性
パナソニックは2019年6月21日、技術セミナーを開催し、病院などで活躍する自律搬送ロボット「HOSPI」の技術力について紹介した。
ドライバーがいない完全自動運転車、タイヤの状態は誰が見るのか
住友ゴム工業と群馬大学次世代モビリティ社会実装研究センター（CRANTS）が共同で研究を進めているレベル4の自動運転車に対応したタイヤ周辺サービスについて説明。2020年内に、住友ゴム工業が大型トラックなどのタイヤ空気圧監視を行うタイヤ周辺サービスを、CRANTSがこれまでの研究成果を基にした自動運転サービスを始める方針を示した。
どうして地下鉄のホームにLiDARがあるのか、東京メトロに聞いてきた
インフラの世界ってぜいたくだな、というのが正直な感想です。